DrivePX2开发指导 1.2 传感器抽象层之传感器数据使用（Sensor Data Consumption)

一旦传感器启动之后，就可以通过通用访问器（generic accessors）或者专用访问器（specialized accessors）来使用捕获的数据。

通用访问器主要用于序列化，因为它们提供的是原始的传感器数据

dwSensor_readRawData函数可以从内存地址中获取数据

dwSensor_returnRawData 将地址返回给SAL

访问处理后的数据可以使用定制化的函数，当然，不同的传感器类型函数也是不同的：

读取图像数据(cameral and virtual cameral):

dwSensorCamera_readFrame函数 给摄像头捕获的最后一帧返回一个句柄， 该帧可以是RAW类型的帧，也可以是YUV类型的帧。

dwSensorCamera_getImageCUDA函数 和 dwSensorCamera_getImageCPU函数 会从实际帧中提取指定的图像类型。

dwSensorCamera_readFrame(…) followed by dwSensorCamera_getImageCUDA(…)
dwSensorCamera_readFrame(…) followed by dwSensorCamera_getImageCPU(…)
dwSensorCamera_returnFrame(…)

按照指定帧率从传感器中读取数据，调用函数：dwSensor_start

想要得到传感器的属性可以调用：dwSensorCamera_getSensorProperties

读取激光雷达数据：

dwSensorLidar_readPacket(…)
dwSensorLidar_returnPacket(…)

读取CAN, GPS, IMU and Radar:

dwSensorCAN_readMessage(…)
dwSensorGPS_readFrame(…)
dwSensorIMU_readFrame(...)
dwSensorRadar_readPacket(…)