文献：基于深度学习的场景分割算法研究综述
场景分割：场景图像指面向某个空间的图像，通常具有一定的透视形变，且其中包含的视觉要素数量较多。
文章目录
算法性能对比图
难点：分割细粒度高、尺度变化多、空间相关性强
1 分割细粒度要求
场景分割结果需要精确到像素级别，且需要预测精确的分割边界
2 尺度变化大
由于场景图像中通常包含多种类别的视觉要素，不同类别的 视 觉 要 素 往 往 存 在 尺 度 差 异，同时由于场景图像存在透视形变，相同类别视觉要素也会呈现出不同尺度
3 空间相关性强
场景图像中的视觉要素存在复杂而紧密的 空间相关关系，这些空间相关关系对视觉要素的识别和分割具有极大帮助
算法优劣一：基于分辨率精细化
1 FCN 全卷积神经网路（迁移基于大数据训练的图像识别初始化参数）
- 优点：图像分割数据的标注困难，数据量相对少，直接训练导致模型陷入精度较低的局部极小值。通过使用图像识别与训练模型参数，可以学习到较为合适的特征，帮助模型收敛到精度较高的局部极小点，从而提升精度。
- 缺点：图像识别网络通常包含若干个步长 大 于１的 池 化 层．池 化 层 可 以 融 合池化区域的特征，扩大感受野，同时保持感受野中视觉要素的平移不变形．但同时，池化操作会缩小特征图的分辨率，从而丢失空间位置信息和许多细节信息．例如在目前常用的图像识别网络中，通常使用５个步长为２的池化层，使最后的语义特征图分辨率下降为原始输入图像的１?３２．当图像识别网络被迁移到全卷积网络中后，语义特征图的分辨率过小和丢失过多细节信息导致分割边界不准确，从而影响了全卷积网络的分割精度
ｍｅａｎＩｎｔｅｒｓｅｃｔｉｏｎ－ｏｖｅｒ－Ｕｎｉｏｎ，ｍＩｏＵ（交并比均值）=65.3%
2 反卷积网络 Segnet（直接对卷积进行镜像操作）
因为初始化参数是随机的，难以优化
3 基于高分辨率语义特征图的场景分割算法
来自FCN分辨率丢失问题
1 跨层特征融合
- 基于跨层结构的算法主要在“卷积－反卷积”结构的反卷积模块提升语义特征图的分辨率
- 通过融合较浅层的分辨率较大的特征图，提高语义特征图的分辨率，捕捉更多的细节信息，从而提高分割精度
- 使用前两个卷积层的输出做融合
2 膨胀卷积算法
膨胀卷积的算法只对语义特征图进行一定程度的扩大
3 全分辨率残差网路 FRRN
将特征图分辨率始终保持在 原 始 图 像 大 小．该算法借鉴了残差学习的思想，包含２个 信 息 流：残 差 流 和 池 化 流．其 中残差流不包含任何池化和下采样操作，将该流的特征图始终保持在与原始图像相同的分辨率大小；而池化流则包含若干步长为２的池化操作，特征图的分辨率先减小后增大．残差流侧重于捕捉细节信息，主要用于确定精确的分割边界；而池化流则侧重于学习语义特征，主要用于识别视觉要素的类别．残差流和池化流在网络的前向传播过程中不断进行交互，从而使全分辨率残差网络可以同时学习语义特征和捕捉细节信息，因此可以获得更加精确的分割结果．ＦＲＲＮ 在 Ｃｉｔｙｓｃａｐｅｓ数 据 集 取 得 的 ｍＩｏＵ 为７１．８％．但全分辨率残差网络也有其局限性．由 于 残差流始终保持在原始图像的分辨率，因此其维度较高，会占用大量 的 显 存 空 间．同 时，残差流和池化流的交互操作也 会 产 生 大 量 的 空 间 消 耗．这 都 制 约 了全分辨率残差网络在高分辨率场景图像中的使用．
算法优劣二：基于多尺度分割
1 共享结构算法
2 层级结构算法
3 并行结构算法
4 多尺度特征融合
5 自适应学习算法
算法优劣三：基于空间上下文的场景分割算法
1 基于多维循环神经网络
2 基于概率图模型
3 基于注意力机制
场景分割数据集
1 SIFT FLOW
ＳＩＦＴＦｌｏｗ 数据 集［５１］中 的 图 像 由８种 典 型 的户外场景组成．该数据集共包含２６８８个图像样本，其中２４８８个训练样本、２００个 测 试 样 本，每 个 图 像的分辨率为２５６×２５６．同时数据集中包含３３个语义类别的像素 级 人 工 标 注．ＳＩＦＴＦｌｏｗ 数 据 集 的 图 像分辨率较小，场景比较简单，类别数和图像数量较少．
2 CamVid
ＣａｍＶｉｄ数据集［８６］中 的 图 像 均 采 集 于 街 景，包括７０１ 个 街 景 图 像，其 中 包 括 ４６８ 个 训 练 图 像 和２３３个 测 试 图 像．每 个 图 像 样 本 的 分 辨 率 为 ９６０×７２０，并 且 包 含 １１ 个 语 义 类 别 的 像 素 级 人 工 标 记．ＣａｍＶｉｄ数据集的类别数和图像数量较少，但 图 像分辨率相对较大，场景针对于街景，对自动驾驶相关技术具有极大意义．
3 Barcelona
Ｂａｒｃｅｌｏｎａ数据集［８７］由１４８７１个训练图像样本和２７９个测试 图 像 样 本 组 成．其 中 训 练 图 像 采 集 于室内和室外场景，而测试图像均采集于巴塞罗那的街道场景．该数据集中不同图像样本的分辨率不同，并且包含１７０个语义类别的像素级人工标记．
4 Pascal Context （与语义分割数据集不同voc2012）
ＶＯＣ数据集［８９］为基础建立的．原始 ＰＡＳＣＡＬＶＯＣ数据集仅标注了前景视觉要素的类别，而 ＰＡＳＣＡＬＣｏｎｔｅｘｔ数据集 还 提 供 了 背 景 视 觉 要 素 的 类 别，因此更加适 合 于 场 景 分 割 算 法．ＰＡＳＣＡＬＣｏｎｔｅｘｔ数据集包括４９９８个 训 练 图 像 样 本 和５１０５个 测 试 图像样本，每个图 像 样 本 的 分 辨 率 不 超 过５００×５００，并被 标 记 为 ５９ 个 类 别 和 １ 个 其 他 类．相 比 原 始ＰＡＳＣＡＬ ＶＯＣ 数 据 集，ＰＡＳＣＡＬ Ｃｏｎｔｅｘｔ数 据 集包含的图像样本和类别数量更多，难度也更大．
5 Cityscapes
Ｃｉｔｙｓｃａｐｅｓ数据集［５３］中的图像是利用车载摄像头采集的欧洲城市的街景．该数据集包含共５０００个图像样本，划分为２９７５个 训 练 图 像 样 本、５００个 验证图像样本和１５２５个测试图像样本．数据集中包含１９个类别的像素级的人工标注，其中每个图像样本的分辨 率 为２０４８×１０２４．Ｃｉｔｙｓｃａｐｅｓ数 据 集 针 对 于街道场景，包含的图像样本数量和类别数较少，但图
像的分辨率较大，这就需要在设计算法时同时兼顾算法速度和性能，对自动驾驶相关技术具有重大的意义，是目前评测深度学习场景分割算法常用的数据集之一．
算法泛化能力分析
１）算法在不同数据集的泛化能力；
２）算法在不同任务的 泛 化 能 力
