书上的图和文献上的图，对比一起看挺不错的，把知识点都串起来了。
上图来自秦永元《捷联惯导》第二版
下图来自Eun-Hwan Shin《Accuracy Improvement of Low Cost INS/GPS for Land Applications》
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图解惯性导航系统机理
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转载自blog.csdn.net/m0_38095099/article/details/103355626
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