STM32F1内核外设CAN的构成
CAN构成
CAN的数据帧
图示
讲解
控制/状态配置
寄存器CAN_MCR
MCR是主控制器，控制CAN外设的一系列功能。
| 功能称 | 含义 |
|---|---|
| DBF 调试冻结功能 | 分为工作状态与静止收发状态 |
| TTCM 时间触发模式 | 它用于配置 CAN 的时间触发通信模式，在此模式下，CAN 使用它内部定时器产生时间戳，并把它保存在CAN_RDTxR、CAN_TDTxR 寄存器中。内部定时器在每个 CAN 位时间累加，在接收和发送的帧起始位被采样，并生成时间戳。 |
| ABOM 自动离线管理 | 设置该模式后，CAN控制器会自动检测，当检测到发送错误或接收错误超过一定值时，会进入离线状态。离线状态不能接收或发送报文。 |
| ABOM 自动离线管理 | CAN 外设可以使用软件进入低功耗的睡眠模式，如果使能了这个自动唤醒功能，当 CAN 检测到总线活动的时候，会自动唤醒。 |
| AWUM 自动唤醒 | 设置这个功能后，当报文发送失败时会自动重传至成功为止。若不使用这个功能，无论发送结果如何，消息只发送一次。 |
| RFLM 锁定模式 | FIFO 锁定模式，该功能用于锁定接收FIFO。锁定后，当接收 FIFO 溢出时，会丢弃下一个接收的报文。若不锁定，则下一个接收到的报文会覆盖原报文。 |
| NART 自动重传 | 设置这个功能后，当报文发送失败时会自动重传至成功为止。若不使用这个功能，无论发送结果如何，消息只发送一次。 |
| TXFP 报文发送优先级的判定方法 | 当邮箱中有多个报文待发送时，本功能可以控制它是根据报文的 ID 优先级还是报文存进邮箱的顺序来发送。 |
寄存器CAN_BTR
主要设置CAN的时序，以及测试模式的选择
测试模式讲解
| 模式名称 | 模式讲解 |
|---|---|
| 正常模式 | 可向总线发送、接收数据 |
| 静默模式 | 只能从总线接收数据 |
| 回环模式 | 本机的CAN_RX可以接收到本机CAN_TX的数据，总线可以接收数据，但CAN_RX不能接收总线的数据 |
| 回环静默模式 | 本机的CAN_RX可以接收到本机CAN_TX的数据，总线不可以接收数据，但CAN_RX不能接收总线的数据 |
位时序及波特率
波特率主要是由位时间决定的。
Ts1和Ts2 通过软件编程来设定，从而设定波特率。
发送邮箱
总共3个邮箱，每个邮箱都有以下寄存器
发送报文的流程
- 把报文各个段分解，放入对应寄存器
- 在CAN_TIxR中的请求寄存器位TMIDxR_TXRQ置一
寄存器
标识符寄存器寄存器 CAN_TIxR
用来存储以下数据：
报文ID（11位）
扩展ID（18位）
IDE（1位）
RTR（1位）
数据长度控制寄存器 CAN_TDTxR
存储DLC段（4位）
数据寄存器 CAN_TDLxR
存储Data0-Data3四个字节的数据
数据寄存器CAN_TDHxR
存储Data4-Data7四个字节的数据
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接收FIFO
标识符寄存器 CAN_RIxR
存储收到报文的 ID、扩展 ID、IDE 位及 RTR 位
数 据 长 度 控 制 寄 存 器CAN_RDTxR
存储收到报文的 DLC 段
低位数据寄存器 CAN_RDLxR
存储收到报文数据段的 Data0-Data3 这四个字节的内容
高位数据寄存器 CAN_RDHxR
存储收到报文数据段的 Data4-Data7 这四个字节的内容
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验收筛选器
筛选器分类
按长度分类
- 检查STDID[10:0]、 EXTID[17:0]、 IDE 和 RTR 位，一共 31 位。
- 检查 STDID[10:0]、 RTR、 IDE 和 EXTID[17:15]，一共 16 位。
按模式分类
标识符列表模式
- 要求报文 ID 与列表中的某一个标识符完全相同才可以接收。可以理解成白名单（与其相同才可以接收）
掩码模式
- 它把可接收报文 ID 的某几位作为列表，这几位被称为掩码。可以把它理解成关键字搜索，只要掩码(关键字)相同，就符合要求
模式讲解
32位掩码模式
CAN_FxR1 存储 ID
CAN_FxR2 存储哪个位必须要与 CAN_FxR1 中 的 ID 一致。
两个寄存器表示1组掩码。
32位标识符模式
CAN_FxR1 和 CAN_FxR2 各存储 1 个 ID，2 个寄存器表示 2 个筛选的ID
16位掩码模式
CAN_FxR1 ：高 16 位存储 ID，低 16 位存储哪个位必须要与高 16 位的ID 一致；
CAN_FxR2 ：高 16 位存储 ID，低 16 位存储哪个位必须要与高 16 位的ID 一致2 个寄存器表示 2 组掩码。
16 位标识符模式
CAN_FxR1 和 CAN_FxR2 各存储 2 个 ID，2 个寄存器表示 4 个筛选的ID。
CAN2外设结构
与CAN1外设相同
筛选器与CAN1共用
