我看了网上很多的教程，不过一直僵持了很久都没能成功，今天偶然成功了，分享一下成功的经验。因为网上很多都是Ubuntu和树莓派系统的SSH搭建，也为使用TurtleBot的机器人爱好者一个成功的案例吧。
相信大家都做过不少尝试了，之前发布过TurtleBot3-Burger+Ubuntu18.04+Melodic ROS 安装记录，我是通过HDMI线连接的显示屏做的树莓派的配置。
- 首先要确定PC端和树莓派都安装了ssh，指令是这样的：
sudo apt-get install ssh
我还用了：
sudo apt install openssh-server
不过我不太清楚这两个命令间区别在哪，是否安装哪个就OK了，反正能成功就好！
https://ubuntu-mate.org/raspberry-pi 有这样的教程：
翻译成能听懂的话就是上面的命令安装的没最优化，下面的SSH对树莓派做了优化。
- 检查PC端和树莓派Ubuntu Mate上SSH是否启用：
ps -e | grep ssh
这个sshd就是打开咯，还需要检查一下，这里是我的问题所在！
查看sshd是否正常运行：
systemctl status ssh
如果出现的是这样的：
那就是正常打开了，我的PC端最初是没错的，但是在树莓派Ubuntu Mate1804上，出现了这样↓（我成功后忘记了截错误的图，这里放一下文字）
Apr 18 13:49:12 ubuntu sshd[1195]: error: key_load_private: invalid format
Apr 18 13:49:12 ubuntu sshd[1195]: error: key_load_public: invalid format
Apr 18 13:49:12 ubuntu sshd[1195]: error: Could not load host key: /etc/ssh/ssh_
Apr 18 13:49:12 ubuntu sshd[1195]: error: key_load_private: invalid format
Apr 18 13:49:12 ubuntu sshd[1195]: error: key_load_public: invalid format
Apr 18 13:49:12 ubuntu sshd[1195]: error: Could not load host key: /etc/ssh/ssh_
Apr 18 13:49:12 ubuntu sshd[1195]: error: key_load_private: invalid format
Apr 18 13:49:12 ubuntu sshd[1195]: error: key_load_public: invalid format
Apr 18 13:49:12 ubuntu sshd[1195]: error: Could not load host key: /etc/ssh/ssh_
Apr 18 13:49:12 ubuntu sshd[1195]: fatal: No supported key exchange algorithms
这就是sshd出错了！
解决方法：
sudo rm /etc/ssh/ssh_host_*
sudo dpkg-reconfigure openssh-serve
第一句命令我没用到，因为我没有这个文件，那么直接执行第二个就行了。如何在运行一下↓
systemctl status ssh
ssh -v ip这个可以打印出日志，很好用！
如果没错了，可以在PC端，执行↓
ssh [email protected].?.???
这里name是树莓派Ubuntu的用户名@后面是ip地址，即便不用usb供电，用电池供电也是亲测可用的！
如果能通过本教程成功的话或者有帮助点个赞吧各位大佬！！！
