win10+ubuntu16.04系统安装--删除UEFI引导（SLAM开发环境）
1. 参考博客
1：win10+ubuntu16.04双系统下完全删除并重装ubuntu16.04：
博客链接：https://blog.csdn.net/Spacegene/article/details/86659349
2. 删除UEFI系统下的Ubuntu启动项
（注意：此步骤适用于先前已装过Ubuntu，现在需要重装Ubuntu的用户，新手（之前没装过的）可以跳过此步，从第3节开始）
下载EasyUEFI，官方下载链接。下载完成后双击可执行文件安装，然后打开EasyUEFI，选择管理EFI启动选项【Manage EFI Boot Option】，依次选择每个ubuntu启动引导项，点击红色方框中的按键删除该ubuntu启动引导项。如下图所示：
3. 安装Ubuntu16.04系统
3.1 下载Ubuntu 16.04 LTS的iso文件
注意：需要先对磁盘进行磁盘分区（内存分配），推荐给Ubuntu分配150G大小（用于跑slam）。当然如果硬盘空余较多，也可以给Ubuntu16.04分配更大的空间。具体步骤可参考博客：磁盘分区链接
官方Ubuntu16.04.6 LTS下载地址：下载链接
进入网站后，选“Desktop image”下的“64-bit PC (AMD64) desktop image”，即64位的桌面Ubuntu，在弹框内点击确认下载即可，如下图所示：
3.2 Win10下制作Ubuntu16.04启动U盘
制作前需要准备如下工具：
1：U盘（>2G），确保该U盘内没有重要文件，需要对其格式化；
2：UltraISO，下载软碟通U盘启动制作软件，下载免费试用版即可，官方下载地址；
3：下载好的Ubuntu16.04的iso文件；
开始制作启动U盘，制作流程如下图所示，红色按钮为选择项：
1：插入U盘，打开UltraISO（继续试用），进入主界面，找到左上角文件夹符号，点击并选择已下载的Ubuntu16.04的iso文件；
2：点击 “启动→写入硬盘映像…”；
3：写入方式选择USB-HDD+；
4：点击 “便捷启动→写入新的驱动器引导扇区→Syslinux”；
5：点击“写入” ，等待写入完成（此过程会将U盘格式化）；
6：关闭软件，前往3.3步开始安装Ubuntu系统；
3.3 安装与配置Ubuntu16.04系统
1：电脑开机前插入U盘，进入BIOS（联想笔记本是在开机显示Logo时按F2或者Fn+F2）,接着在EFI选项下将U盘的启动放在最上面。
2：设置完成后保存退出，进入Ubuntu界面，选择第二项安装【Instal Ubuntu】，如下图所示：
3：进入安装界面，选择语言【中文简体】；
4：接着连接网络（最好是连接上，因为后面会从网上自动下载部分文件）；
5：准备安装Ubuntu，两个选项都不选择；
6：安装类型这里，选择【其他选项】；
3.3.1 Ubuntu16.04创建分区
1：接着就是关键步骤，给Ubuntu系统进行分区，找到大小为之前我们压缩出来的那个盘（显示空闲的盘，根据大小确定哪个是预设值的盘。这里我是最后一个，分出来180G安装Ubuntu系统），双击空闲盘进入新建分区设置（或者点击左下角“+”）；
2：开始进行分区，下面是我本人的分区选择：
注意：每次分区都要在空闲盘（先前指定的盘），选中后双击（或者点击左下角的“+”）；
/swap（交换空间）–8G，用于内存不够时，系统作为虚拟内存空间，一般为计算机内存的1-1.5倍，大小：8192M，新分区类型：主分区， 新分区位置：空间其实位置，用于：交换空间，如下图所示：
/（根目录）–35G，用于安装第三方某些库文件的存储，大小：35840M，新分区类型：主分区，新分区位置：空间起始位置，用于：Ext4日志文件系统， 挂载点：/ 如下图所示：
/boot（启动文件空间）–2G，正常来讲200M都够了，但考虑到后面系统升级，因此多分配了空间，大小：2048M，新分区类型：主分区，新分区起始位置：空间的起始位置，用于：Ext4日志文件系统，挂载点：/boot，如下图所示：
/home（用户空间）–将剩余的内存分配给home(尽量大于30G)，多分配空间，大小：142885M（140G），新分区类型：主分区，新分区起始位置：空间的起始位置，用于：Ext4日志文件系统，挂载点：/home，如下图所示：
3: 分区完成后，可以得到以下红色框起来的盘符，同时不要立即选择【现在安装】，还需要将安装启动引导的设备选择为刚才我们新分区的/boot对应的盘符（笔者为/dev/sda8），选择完成后再进行安装，如下图所示：
3.3.2 安装Ubuntu16.04完成
选择时区【shanghai】，选择键盘布局【英语(美国)】，设置用户个人信息，包括【用户名】，【主机名】，【登录密码】，最后到正在安装系统软件界面，等待大约10分钟便可以安装完成，输入登录密码便可以进入系统，重启后界面会有四个选项，其中第一个是Ubuntu系统，第三个是Window10系统，其他的如下图所示：
4. 后续安排
笔者后续会持续更新SLAM的安装配置环境，包括ROS的安装、Opencv、Ceres、g2o、Sophus、pcl等开源软件包的编译与安装。敬请期待！！！
