最近好久没看电视直播了，前些天打开电视忽然看到科教频道正在播“透视新科技---无人汽车来了”。我对无人汽车很感兴趣，也有许多不明白想要了解的问题，顿时起了兴致，就津津有味的看了下去。
看完后觉得意犹未尽，节目中主持人提问正是我想要了解和明白的。于是我就又在网上找到了这期节目的回放，想把主持人提出的问题和杜煜教授的解答整理下来。等闲来无事时看看兴许还会有别样的收获。
问题一；武汉首张试运营无人车牌照发放，是否代表无人车正式上道路？
答；武汉这次发放了这个无人汽车的试运营牌照，（这个）对我们搞技术研发的人来讲是一个好消息。
这样可以推动技术进步，但无人车从它发展的过程中，还有很多问题，目前还处于测试阶段。
问题二；测试阶段是指还不能完全上路吗？
答；我们通常进行无人车测试的时候，都是在相对封闭的环境里，在封闭的环境里，可以模拟一些行人，还包括一些车辆，可以对无人车做一些干扰，来帮助提升无人车的智能化。
但是和实际真实道路相比在封闭测试场的道路就差很多，那么在真实的道路里面，我们有很多的这种场景包括行人，车辆，还有其他的一些障碍物，都会干扰无人车，甚至还有一些气候的因素，所以我们讲对无人车而言，还有很漫长的发展道路。
问题三；到底什么才是无人驾驶汽车？
答；无人驾驶汽车实际上是通过车辆所配置的所有的传感器，通过它感知的这些信息，来了解车外所具有的所有信息，获得这些信息之后，通过我们的决策系统进行分析判断，类似于思考过程，然后下一步该怎么做，
通过这个决策系统之后，最后再通过我们的控制系统来完成相应的动作，这也是类似人们在开车的时候，我们眼睛去看，我们大脑去思考，我们四肢来去相应进行车辆操控是一样的，对于无人驾驶来讲这些动作都是由我们的系统自动来完成的。
按照无人驾驶的发展，美国汽车工程协会将无人驾驶，智能化等级分了五级。一、二、三级它实际上是说，我们驾驶员的脚可以离开，比如刹车的油门踏板，它实际上是有条件的，一些自动驾驶到了第四级时候，
我们把它称为有条件的无人驾驶，也就是说它可以适合司机手脚都可以离开而且我们的注意力也可以稍微离开，但是不能完全离开。到了第五级的时候，才是真正意义上的，我们不需要任何人去干预，车辆完全是自主来控制的。
问题四；汽车产业发展成熟，为什么还要无人驾驶？
李德毅院士答；疲劳驾驶、醉酒开车，开车玩手机等问题造成的汽车引发的交通事故被称为“人类的第一杀手罪名”。因为交通事故太多了。这是科学技术不能允许的。整个安全是最核心的因素。
问题五；无人驾驶基本上是怎么实现的？
答；无人驾驶实际上是通过一些先进的技术，而这些技术是通过一些感知的技术来帮助车辆，去认识它的周围，就像我们人类的眼睛一样，那么当你认识到了周围的这些，比方说类似于行人，障碍物还有车辆之后，然后要去做一个分析，
这就是我们整个的决策系统，就是我们车辆的大脑，类似于我们人类的大脑，做完这个分析之后，就需要通过我们的肢体，去对这个车辆进行控制，那么这个在我们无人车里就算是第三块控制系统。
所以我们的无人车里，就包括了感知系统，决策系统，还有我们的控制系统，通过这三块来实现，无人车这样的一个基本驾驶。
问题六；无人汽车现在有什么局限性吗？
答；
（1）决策系统有局限
也就是现在很多，一些简单的场景，我们可以通过一些简单的算法可以处理，但是我们在进行测试的过程中，有很多复杂的场景或者我们从未见过的场景，要去识别这个场景是一个很难的过程，就像我们人去开车的时候，
老司机和新司机之间的最大的差距可能就是对于熟练的司机它对于场景预见性很强，当看到前面一种交通情况后他从意识里知道，我们应该去比方说带刹车或者应该让车停下来。因此在我们整个决策系统里，无人车的大脑，
很多的工作就是要对场景不断的去学习，而这个学习就要依托我们后面一套很强的人工智能处理系统做一些深度学习的算法训练，这样才能让我们的无人驾驶变得更加聪明。
（2）控制系统有局限
要想去做无人驾驶，它必须是一个线控的系统（我们平时的系统一般都是开放式的，开环的）通过人的踩油门/刹车/控制方向盘来实现一个车有人驾驶。但真正无人驾驶需要通过计算机，来获取到你的所有的这些量，比如你旋转的角度，你踩油门到什么程度，
我们需要制动给多大制动的力量。这些信息都要进行量化的，把这些信息拿到之后我们才能去做分析，都是通过我们的大脑算完了之后，才需要将这些信息，量化到我们需要对应的执行机构，知道该怎么样去操作。
（3）硬件设施有局限
摄像头受到环境影响较大，而且对于摄像头的数据处理来讲，也需要更多的资源。对雷达来讲，它也有一个问题，主要激光雷达的种类也分很多，对于不同的雷达而言，它们都是以机械方式来进行旋转的，这种设备并不属于车载设备，
因为车上驾驶中会颠簸，会有很多恶劣的状况。如果有一个机械的轴在旋转的时候它很容易时间长了就会受影响，所以现在整个世界也在研究这种固态的这样一种设备，不是采用机械旋转式的雷达。
问题七；无人驾驶更适合运用到什么场合？
答；与有人驾驶相比，无人驾驶更适应半封闭的矿山作业环境，现在我国第一台无人驾驶矿车---“矿山巨无霸”。通过全方位的雷达观测，行为控制，定位系统与高精度的地图结合实现无人矿车的自动装载。 配合基于5G通信的，远程遥控挖掘机增强了车与车之间的协作，提高生产率。
问题八；在我们身边什么条件下，开向寻常百姓家？
答；无人车结构从感知到决策到控制，从感知里头包括所有设备，像我们所说的雷达，雷达做的更加便宜，更加智能，更加小型化。另外还有我们的控制怎么让这个控制更加稳定可靠，就离我们不远了。
李德毅院士说；一个很重要的因素，就是不要太着急，先在一些生态环境比较好，道路比较宽容一点的（交通）流量不那么大的地方先试起来，无人驾驶一定是以一种润物细无声的方法渗入到人类活动当中，
像一些特色小镇，或特色园区，或者一些港口先用起来，一步步的潜移默化地，渗入到社会里面去。
以上就是我从这次电视节目中获得的一些观点，想想说的很有道理，逻辑很强，希望在我继续学习的过程中会有更多新的发现，新的观点。希望能够把这些美好的东西都记录下来。
