依赖dependencies
Asio和TingXML2库
sudo apt-get install libasio-dev libtinyxml2-dev
Colcon 安装
Colcon是用来编译软件包的命令行工具。使用colcon将很容易编译Fast-RTPS和其依赖。
首先安装ROS2开发工具（colcon 和 vcstool）：
pip install -U colcon-common-extensions vcstool
下载Fast-RTPS和其依赖：
$ wget https://raw.githubusercontent.com/eProsima/Fast-RTPS/master/fastrtps.repos
$ mkdir src
$ vcs import src < fastrtps.repos
最终，使用colcon编译所有软件
$ colcon build
手动安装
在手动编译Fast RTPS之前，你需要下载下述依赖，并用cmake编译。
Fast CDR
$ git clone https://github.com/eProsima/Fast-CDR.git
$ mkdir Fast-CDR/build && cd Fast-CDR/build
$ cmake ..
$ cmake --build . --target install
Foonathan memory
$ git clone https://github.com/foonathan/memory.git
$ cd memory
$ git submodule update --init --recursive
$ mkdir build && cd build
$ cmake ..
$ cmake --build . --target install
待所有依赖安装之后，编译并安装Fast RTPS：
$ git clone https://github.com/eProsima/Fast-RTPS.git
$ mkdir Fast-RTPS/build && cd Fast-RTPS/build
$ cmake ..
$ cmake --build . --target install
如果需要编译fastrtpsgen JAVA应用，需要在使用CMAKE时增加参数：-DBUILD_JAVA=ON
如果需要编译例程，需要在使用CMAKE时增加参数：-DCOMPILE_EXAMPLES=ON
如果需要编译高性能测试，需要在使用CMAKE时增加参数：-DPERFORMANCE_TESTS=ON
安全
默认情况下，Fast RTPS不编译安全通信支持。你可以通过在CMAKE配置阶段增加参数-DSECURITY=ON激活安全通信支持。
关于安全通信详细描述
安全通信需要依赖：
sudo apt install libssl-dev
