为了最大程度利用eProsima Fast RTPS，理解库中的对象和数据结构相当重要。eProsima Fast RTPS被模块化分类，在这一部分简单介绍。对于所有的内容，请看API接口文档。
Publisher-Subscriber模块
这个模块组成Publisher-Subscriber抽象。这里的概念比RTPS标准的层次更高。
- Domain，创建、管理、销毁 高层参与者
- Participant，包含Publishers和Subcribers，并管理它们的配置。
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ParticipantAttributes用于创建参与者的配置参数。 -
ParticipantListener允许您在Participant范围内实现回调 - Publisher以主题更改的形式发送（发布）数据
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PublisherAttributes构建Publisher的配置参数。 -
PublisherListener允许您在Publisher范围内实现回调 - Subscriber从其订阅的主题中接收数据
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SubscriberAttributes构建Subscriber的配置参数。 -
SubscriberListener允许您在Subscriber范围内实现回调
RTPS模块
该模块直接映射到RTPS标准中定义的思想，并允许您直接与RTPS实体交互。其包含一些子模块：
RTPS通用
- CacheChange_t，表示要存储在历史记录缓存中的主题更改。
- Data，与缓存更改关联的有效负载。依赖的消息和更改类型，可能为空。
- Message，定义RTPS消息的组织。
- Header，标准头文件，将消息标识为属于RTPS协议，并包括vendor ID。
- Sub-Message Header，标记为RTPS子消息。一个RTPS消息可以由多个子消息组成。
- MessageReceiver，反序列化并处理收到的RTPS消息。
- RTPSMessageCreator，编写RTPS消息。
RTPS域
- RTPSDomain，创建、管理、销毁 低层次RTPS参与者
- RTPSParticipant，包含Writers and Readers，并管理它们的配置。
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RTPSParticipantAttributes，配置参数 -
PDPSimple，允许参与者，通过参与者发现协议，发现网络中其他参与者。 -
EDPSimple，允许参与者，通过端发现协议，发现网络中在其他参与者中的端（RTPS写和读端） -
EDPStatic，从用户文件中读取有关远程端点的信息 -
TimedEvent，定期或定时事件的基类。
RTPS读
- RTPSReader，读端点的基类。
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ReaderAttributes，配置参数 -
ReaderHistory，历史数据结构。存储最近的主题更改。 -
ReaderListener，用它来定义Reader范围内的回调。
RTPS写
- RTPSWriter，写端点的基类。
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WriterAttributes，参数配置 -
WriterHistory，历史数据结构。存储传出的主题更改并安排它们发送。
