VISP（visual servoing platform library ）是一个开源的视觉伺服平台，http://visp.inria.fr/可直接按照官网上的例程进行安装。源码github。
visp method:
在visp的tutorial中的computer vision/Pose estimation from QRcode已经给出了处理二维码图片，识别出对应的二维码的位姿。
在tutorial中的grabber/tutorial-grabber-opencv.cpp中可实现打开电脑摄像头
接下来将二者做一个结合，即可实现利用摄像头直接获得二维码位姿。代码
visp ros method:
直接在利用ros.wiki中的例程 链接：http://wiki.ros.org/visp_auto_tracker
编译完成后，运行roslaunch visp_auto_tracker tracklive_usb.launch即可运行。
第一次在此写博客，记录一下学习的过程，还请各位大神多多提建议。