总体介绍
以开源项目Pixhawk为基础进行功能扩展，利用室内定位系统optitrack，开发多无人机协调控制软件。主要开发语言为C++，实现集中式的无人机编队飞行。
硬件架构
室内定位系统->地面站PC<-多个飞行控制器
飞控控制上位机
使用matlab的simulink实现，相当于一个硬件在环的仿真。Simulink中调用了c++编写的串口/udp通信模块和获取室内定位系统发送的定位信息的m函数。
后面改为qt实现。
Simulink中c++函数实现
开启两个线程，分别用来读取和发送串口数据，使用s函数。
飞控端程序
在匿名飞控程序基础上增加类似于pixhawk的offboard模式实现，以及通信协议。
通信协议
Mavlink+匿名：不只有无人机，还有无人车，协议不同，