RobotStudio如何配置自定义的第七轴
1、本文面向初次使用RobotStudio的新人群体,且仅供参考指导作用,不对最终调试结果负责。
2、ABB的资料相对比较多，但涉及到细节部分总是有所省略，且网络上视频教程多有重复。初学者遇到实在无法解决的问题最好打ABB客服咨询，客服电话：4008209696。
3、本文资料将视情况在文章末尾贴出链接。
4、系统:win10
设备: 5kg ABB1200机器人
软件:RobotStudio 6.0.8
插件：External Axis Wizard
5、本人水平有限,若所述有误,还望不吝斧正。
2019.9.9
配置前的准备工作
1、准备相关的机器人 光盘资料（Ps：购买ABB机器人会附送一张光盘，里面是相关的机器人资料）
2、安装插件 External Axis Wizard
配置步骤
1、下载 External Axis Wizard 插件，进入ABB插件官网：https://robotapps.robotstudio.com/#/category/1d71f6b9-b59d-4823-84a3-c0e056303aa4.找到对应版本的插件
下载完毕后，在AddIn选项栏下，进行安装
安装成功后即可在“机器人系统”中看到该插件
2、配置前需要完成的工作
（1）打开RobotStudio操作员手册，参考8.4.2
（2）简单提要
.RobotStudio只支持ABB自己的电机
.配置自定义机械装置前，必须先建立机器人系统
.使用RobotStudio仿真时怎么加入附加轴驱动程序
.附加驱动程序可不添加（ps 关于这点其实是有所保留的，笔者没有找到附加驱动程序的相关介绍或教程，但是在没有进行附加驱动程序设置的情况下，依旧能成功设置第七轴）
第一步 配置机器人系统+设置机械结构
参考：叶老师的视频 https://ke.qq.com/course/92285?taid=338297394129021.
RobotStudio操作员手册9.17
第二步 配置外轴
1、打开机器人系统选项，点击External Axis Wizard （外轴向导）
选择自己定义的机械装置和机器人，点击下一个
点击自己定义的机械装置名字，可出现如下的设置，DM1~DM4是机器人控制柜内部的驱动单元，这里一般选择DM1
点击节点J1，进行节点的配置，（笔者也不太懂这里的配置，有知晓的还望告知。）一般只要设置电机型号和减速比，其他默认即可。点击下一个
保存一下配置，设置到当前系统打勾，点击finish完成！
若配置成功，可以看到目标点可以进行外轴设置。
外轴配置成功后，需要将工件坐标系建立在外轴上，示教点时才不会出现50050位置超限错误
End
