(注:以下过程是本人亲自走过的过程,使用的是清华源,Ubuntu1604,CPU版本的,安装的Apollo3.5版本,参考官方网址为https://github.com/ApolloAuto/apollo)
1、先从官网下载Apollo3.5源码,解压并进入Apollo文件夹中。
(补充:如果官网下载不成功,可以使用我提供的百度云盘链接,仅供研究交流使用:
链接: https://pan.baidu.com/s/16p2V_-8i6dPzLk7lDr6spA&shfl=shareset 提取码: 3r8n)
cd apollo/
2、安装docker环境
bash docker/setup_host/install_docker.sh
3、运行如下命令启动docker的release环境(注意:此过程是从服务器拉去镜像,必须保证网络通畅,而且时间很长,需要耐心等待,一旦失败或者中途中断只能重来)
bash docker/scripts/dev_start.sh
4、运行如下命令进入docker的release环境
bash docker/scripts/dev_into.sh
5、在Docker中编译Apollo(注意:此过程也很漫长,请耐心等待,这里使用的是CPU版本的,GPU版本的请移步官网)
bash apollo.sh build_cpu
6、启动DreamView(此处虽然提示启动DreamView失败,不过没啥关系,可以继续往下执行)
bash scripts/bootstrap.sh
7、下载demo record:
cd docs/demo_guide/
python rosbag_helper.py demo_3.5.record
8、回到Apollo目录中运行如下命令回放record
cyber_recorder play -f docs/demo_guide/demo_3.5.record --loop
9、打开Chrome浏览器,在地址栏输入**localhost:8888**即可访问Apollo Dreamview,如下图所示:
至此,Apollo3.5仿真平台在Ubuntu16.04环境中全部部署完毕。可能有不周全之处,大家可以相互交流!谢谢!