TencentOS-tiny 任务管理（一）

一、硬件平台：STM32L051C8T6

1、概述

     TencentOS tiny是面向物联网（IOT）领域的操作系统，由一个实现精简的实时操作系统（RTOS）内核，以及丰富的物联网组件组成。

任务管理

1、概述

     TencentOS tiny内核是单地址空间的可抢占式实时内核，TencentOS tiny内核不提供进程模型，任务对应线程的概念，是最小的调度运行体，也是最小的资源持有单位。

任务的本质是一个拥有独立栈空间的可调度运行实体，用户可以在任务的入口函数中编写自己的业务逻辑；多个任务之间可以通过系统提供的任务间通信机制进行同步或者信息传递等操作；每个任务都有优先级，高优先级任务可以抢占低优先级任务的运行。

API讲解

创建任务的系统api接口为tos_task_create，接口原型如下：

k_err_t tos_task_create(k_task_t *task,
                        char *name,
                        k_task_entry_t entry,
                        void *arg,
                        k_prio_t prio,
                        k_stack_t *stk_base,
                        size_t stk_size,
                        k_timeslice_t timeslice);

这里详细讲解此api参数意义：

• task

  这是一个k_task_t类型的指针，k_task_t是内核的任务结构体类型。注意：task指针，应该指向生命周期大于待创建任务体生命周期的k_task_t类型变量，如果该指针指向的变量生命周期比待创建的任务体生命周期短，譬如可能是一个生命周期极端的函数栈上变量，可能会出现任务体还在运行而k_task_t变量已被销毁，会导致系统调度出现不可预知问题。

• name

  指向任务名字符串的指针。注意：同task，该指针指向的字符串生命周期应该大于待创建的任务体生命周期，一般来说，传入字符串常量指针即可。

• entry

  任务体运行的函数入口。当任务创建完毕进入运行状态后，entry是任务执行的入口，用户可以在此函数中编写业务逻辑。

• arg

  传递给任务入口函数的参数。

• prio

  任务优先级。prio的数值越小，优先级越高。用户可以在tos_config.h中，通过TOS_CFG_TASK_PRIO_MAX来配置任务优先级的最大数值，在内核的实现中，idle任务的优先级会被分配为TOS_CFG_TASK_PRIO_MAX - 1,此优先级只能被idle任务使用。因此对于一个用户创建的任务来说，合理的优先级范围应该为[0, TOS_CFG_TASK_PRIO_MAX - 2]。另外TOS_CFG_TASK_PRIO_MAX的配置值必需大于等于8。

• stk_base

  任务在运行时使用的栈空间的起始地址。注意：同task，该指针指向的内存空间的生命周期应该大于待创建的任务体生命周期。stk_base是k_stack_t类型的数组起始地址。

• stk_size

  任务的栈空间大小。注意：因为stk_base是k_stack_t类型的数组指针，因此实际栈空间所占内存大小为stk_size * sizeof(k_stack_t)。

• timeslice

  时间片轮转机制下当前任务的时间片大小。当timeslice为0时，任务调度时间片会被设置为默认大小（TOS_CFG_CPU_TICK_PER_SECOND / 10），系统时钟滴答（systick）数 / 10。

编程实例

1、在tos_config.h中，配置最大任务优先级TOS_CFG_TASK_PRIO_MAX：

#define TOS_CFG_TASK_PRIO_MAX 10u

2、配置每秒钟的系统滴答数TOS_CFG_CPU_TICK_PER_SECOND：

#define TOS_CFG_CPU_TICK_PER_SECOND 1000u

3、编写main.c示例代码：