ステップ：
X = A * X + B * U 1 \ドットは、AとBが知られていると、状態空間モデルです。今、私たちは、所望の位置に極pを見つけたいので、コントローラを設計して助けを必要とする：uが= - ゲインkを選択する* x.How k個？
答え： 代入U = - K・X、次に\ドット=（AB * K）xは、使用場所の関数を出力からKを得た、入力（A、B、P）にMATLABで。
場所機能の導入については、私はここにウィキペディアからの段落を付けます：
説明
シングルまたはマルチ入力システムを考えます
˙ X = A X + B U
そしてベクター
pの所望の自己共役閉ループ極位置のは、place利得行列が計算K状態フィードバックは、そのような Uは - = Kxのは 位置で閉ループ極を配置しますp。言い換えれば、の固有値 - BK のエントリと一致する （発注までを）。p
K = place(A,B,p)所望の閉ループ極を置きp状態フィードバックゲイン行列を計算することK。植物のすべての入力は制御入力であると想定されています。長さpの行サイズに一致しなければなりませんA。place多入力システムのために働くとからアルゴリズムに基づいている [1] 。このアルゴリズムは、で摂動に対する閉ループ極の感度を最小化する解を見つけるために追加の自由度を使用して A 又は Bを。
[K,prec,message] = place(A,B,p)戻りprec、どのように密接の固有値の推定 - BK 指定された場所と一致する （ 測定実際の閉ループ極における正確な桁の数）。いくつかの非ゼロ閉ループ極が所望の位置から10％以上オフである場合は、 警告メッセージを含みます。pprecmessageまた、使用することができ
place転置によって推定ゲインの選択のためのA行列をと置き換えるC'ためB。L =場所（A 'C'、P）。」
例
極配置設計
状態空間システムを考えてみましょう
(a,b,c,d)二つの入力、3つの出力、および三つの状態で。あなたはで閉ループ極を配置するために必要なフィードバックゲイン行列を計算することができますp = [-1 -1.23 -5.0]することによってP = [-1 -1.23 -5.0]。 K =場所（A、B、P）
2.どのように希望の極を設計するには？
答え： \オメガ（帯域幅）及び制御システムの（減衰）\ゼータの適切な値を選択します。
次いで、使用根関数を出力として根（極）を得、入力\オメガと\ゼータに。
根機能の導入については、私はここにウィキペディアからの段落を付けます：
roots関数は、係数のベクトルで表される単変数多項式の根を算出します。例えば、多項式を表現するベクトルを作成 X 2 - X - 6は、根を計算します。
P = [1 -1 -6]。 R =根（P）
R =
3
-2
次いで極システム行列（A、B）を用いて、我々は、ゲインkを算出することができます。