PIDデジタルノート（2）

pid_Cal（ボイド）無効
{     
    //フロートインデックス= 0。
	
	IncPid * P = NULL; 
    P =＆g_PID_Inc。

	P-> SETVAL = sys_para.given_temp。

	   
    P-> ActualVal = g_pt100.f_real_value。  
    P-> ERR =のp> SETVAL - P - > ActualVal。  

	IF（work_temp_phase == work_phase_43C_level）
	{ 
		IF（FAN_Speed_Status == FAN_Speed_LOW）
		{ 
			IF（ファブ（P-> ERR）> = 6.0f）
			{ 
				P-> Kpを= 0。//0.45 

				P->のKi = 0.4。//0.05 

				P->のKd = 0。
			} 
			他
			{ 
				P-> Kpを= 1.8。//0.4 0.475 
			
				P->のKi = 0.4。//0.05 0.07 

				P->のKd = 0。//0.2 
			} 
		}
		そうであれば（FAN_Speed_Status == FAN_Speed_HIGH）
		{ 
			IF（ファブ（P-> ERR）> = 6.0f）
			{ 
				P-> Kpを= 0。//0.45 

				P->のKi = 0.4。//0.05 

				P->のKd = 0。
			} 
			他
			{ 
				P-> Kpを= 1.75。//0.4 0.475 
			
				P->のKi = 0.38。//0.05 0.07 

				P->のKd = 0。//0.2 
			} 
		} 
	} 
	そうであれば（work_temp_phase == work_phase_38C_level）
	{ 
		IF（FAN_Speed_Status == FAN_Speed_LOW）
		{ 
			IF（ファブ（P-> ERR）> = 6.0f）
			{ 
				P-> Kpを= 0。//0.45 

				P->のKi = 0.4。//0.05 

				P->のKd = 0。
			} 
			他 
			{
				P-> Kpを= 1.8; //0.4 0.475 
			
				P->のKi = 0.4。//0.05 0.07 

				P->のKd = 0。//0.2 
			} 
		} 
		そうであれば（FAN_Speed_Status == FAN_Speed_HIGH）
		{ 
			IF（ファブ（P-> ERR）> = 6.0f）
			{ 
				P-> Kpを= 0。//0.45 

				P->のKi = 0.4。//0.05 

				P->のKd = 0。
			} 
			他
			{ 
				P-> Kpを= 1.75。//0.4 0.475 
			
				P->のKi = 0.38。//0.05 0.07 

				P->のKd = 0。//0.2 
			} 
		} 
	} 
	そうであれば（work_temp_phase == work_phase_32C_level）
	{ 
		IF（FAN_Speed_Status == FAN_Speed_LOW）
		{ 
			IF（ファブ（P-> ERR）> = 6.0f）
			{
				P-> Kpを= 0; //0.45 
	P-> IncrementVal =（P-> Kpを*（P-> ERR - P->  

				P->のKi = 0.4。//0.05 

				P->のKd = 0。
			} 
			他
			{ 
				P-> Kpを= 1.8。//0.4 0.475 
			
				P->のKi = 0.4。//0.05 0.07 

				P->のKd = 0。//0.2 
			} 
		} 
		そうであれば（FAN_Speed_Status == FAN_Speed_HIGH）
		{ 
			IF（ファブ（P-> ERR）> = 6.0f）
			{ 
				P-> Kpを= 0。//0.45 

				P->のKi = 0.4。//0.05 

				P->のKd = 0。
			} 
			他
			{ 
				P-> Kpを= 1.75。//0.4 0.475 
			
				P->のKi = 0.38。//0.05 0.07 

				P->のKd = 0。//0.2 
			} 
		} 
		
	} 

					  +（P->のKi * P-> ERR）           
                      +（P->のKd *（P-> ERR - 2 * P-> err_next + P-> err_last））。   					  
    
    P-> err_last = P-> err_next。
    P-> err_next = P-> ERR。
}

　図から分かるように、Pは、第1の調整制御であり、コードがのKIである、式Iの位置に対応する増分PID制御パラメータPためKI、最初のKIを調整し、衝撃温度は、次の式のKP（位置を追加制御d）は、あなたがシステムを安定させることができます。

一定の安定した範囲に、およびのみPD制御を使用して、同時に、また思考の差動分離して、比較的大きな温度差ではなく、マイクロコントローラ、すなわち、KP = 0を行います。