autoware1.14から学び、カメラとLIDARジョイントキャリブレーションツールをインストールします

キャリブレーションツールを個別にインストールします

1nloptをインストールします

git clone git://github.com/stevengj/nlopt.git
cd nlopt
mkdir build
cd build
cmake ..
make
sudo make install

2calibration_camera_lidarのインストール

mkdir -p ~/calibration/src
cd ~/calibration/src
git clone https://github.com/XidianLemon/calibration_camera_lidar.git

〜/calibration / src / calibration_camera_lidar / ls_calibration/calibration_camera_lidarディレクトリのCMakeLists.txtファイルを変更する必要があります

sudo gedit ~/calibration/src/calibration_camera_lidar/ls_calibration/calibration_camera_lidar/CMakeLists.txt

デフォルトではメロディックをサポートしていないため、ファイル内のすべてをにif ("${ROS_VERSION}" MATCHES "(indigo|jade|kinetic)")変更します。if ("${ROS_VERSION}" MATCHES "(indigo|jade|kinetic|melodic)")

cd ~/calibration
catkin_make
source devel/setup.bash
rosrun calibration_camera_lidar calibration_toolkit

エラーが

/home/willingham/calibration/devel/lib/calibration_camera_lidar/calibration_toolkit: error while loading shared libraries: libnlopt.so.0: cannot open shared object file: No such file or directory

libnlopt.so.0リンクの場所の問題
が実行されていますか

cd /etc/ld.so.conf.d
sudo touch libnlopt.conf
sudo gedit libnlopt.conf

有効にする構成を追加し/usr/local/lib
ます

sudo ldconfig

再実行

rosrun calibration_camera_lidar calibration_toolkit

正常に開きました

キャリブレーションプロセス

レーダードライバーをダウンロードしてください。これは、前回rpladirを使用したときに行ったことであり、Silan A2
でカートグラファーを実行してから、レーダーを起動します。

source ~/rplidar/devel/setup.bash
roslaunch rplidar_ros view_rplidar.launch

zed2、 ubuntu18.04ZED2カメラキャリブレーションをキャリブレーションする前に行ったカメラドライバーをダウンロードしてくださいカメラ
を起動します

source ~/zed_ws/devel/setup.bash
roslaunch zed_wrapper zed2.launch

私が使用しているカメラはzed2（双眼カメラ）です。後でトピックを使用するだけなので、左側のカメラの視覚化インターフェイスのみを開始します。

rosrun image_view image_view image:=/zed2/zed_node/left/image_rect_color

トピックを確認できます

rostopic list

中には/scan、/zed2/zed_node/left/image_rect_color

バッグの録音を開始します

rosbag record -O Calibra_data.bag /zed2/zed_node/left/image_rect_color /scan

バッグを再生し、最初にスペースを押して一時停止します

roscore
#新终端
rosbag play Calibra_data.bag

ツールを開く

rosrun calibration_camera_lidar calibration_toolkit

独自の画像トピック
ここに画像の説明を挿入
選択モードカメラ->2dLIDAR

を選択してパラメーターを変更し、キャリブレーションボードを自分

で測定してから、インターフェイスを再度開いてパラメーターを変更し、再度開いた後、インターフェイス全体を次の図に示すスタイルに調整します。後で使用するのに便利です。
ここに画像の説明を挿入
次のキャリブレーション手順は次のとおりです。

バッグの再生を開始し、スペースを押して、より良いレーダー画像が得られたら一時停止します
右上隅にある[つかむ]をクリックしてキャプチャすると、カメラのキャリブレーションインターフェイスと、この時点でのLIDARマップが表示されます。
LIDAR画像でキャリブレーションボードの領域をフレームに収めます

上記の手順を繰り返すと、キャプチャが多いほど良い

ここに画像の説明を挿入
テストなので、寝室でやるだけです。レーダーとカメラが飛行機に固定されているので、レーダーの周りに大きな空白があります。この飛行機には、レーダーに非常に近い別のレーダーがあります。パソコンとキーボードがあり、レーダーケーブルは短くてテーブルにしか置けないので大きなブランクがありますが、実験用の車に取り付ければ大丈夫です。

Ubuntu18.04カメラと2DLiDARジョイントキャリブレーション

キャリブレーションツールを個別にインストールします

1nloptをインストールします

2calibration_camera_lidarのインストール

キャリブレーションプロセス

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