ubuntu20.04にros2--garaku版をインストールします

ubuntu20.04 に ros2--gabic バージョンをインストールし、いくつかの環境設定を行う

公式ドキュメントを見てください。

Ubuntu (Debian) - ROS 2 ドキュメント: Galaxy ドキュメント

公式インストール

1. エンコード形式を確認します。UTF-8 をサポートするにはロケールが必要です。

locale  # check for UTF-8

sudo apt update && sudo apt install locales
sudo locale-gen en_US en_US.UTF-8
sudo update-locale LC_ALL=en_US.UTF-8 LANG=en_US.UTF-8
export LANG=en_US.UTF-8

locale  # verify settings

2. ROS 2 apt リポジトリを追加する

sudo apt install software-properties-common
sudo add-apt-repository universe
sudo apt update && sudo apt install curl
sudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg


echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(. /etc/os-release && echo $UBUNTU_CODENAME) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null

3. ROS 2 パッケージをインストールします

sudo apt update
sudo apt upgrade
sudo apt install ros-galactic-desktop
sudo apt install ros-galactic-ros-base
sudo apt install ros-dev-tools
sudo apt upgrade
sudo rosdep init
rosdep update

完了、サンプルテストを入力してください

。~/ros2_gaoptic/install/local_setup.bash
ros2 は、demo_nodes_cpp talker を実行します。

公式インストールが面倒だと思う場合は、Xiaoyu のワンクリックインストールを使用すると、時間と心配を節約できます。

Yuxiang rosのワンクリックインストール環境

ターミナル入力コマンド:

wget http://fishros.com/install -O Fishros && 。フィロス

1. ros2--gacular をインストールします。

番号を選択してください:

[1]: ワンクリックインストール: ROS (ROS および ROS2、Raspberry Pi Jetson をサポート)

[1]: システムソースを交換し、インストールを続行します。

[3]:ギャラクティック(ROS2)

[1]: ギャラクティック (ROS2) デスクトップ版

2.VScode環境をインストールする

[7]: ワンクリックインストール: VsCode 開発ツール

プラグインをインストールします。

中国語言語パック、vscode-icons、

Python 、Pylance、C++ 、C/C++ テーマ、C/C++ 拡張パック、CMake、CMake ツール、

ROS 、RTOS ビュー、Rosbag プレビュー、URDF

Msg 言語サポート、Visual Studio IntelliCode、Markdown オールインワン

Docker、Cortex-Debug、debug-tracker-vscode、MemoryView、翻訳 (英語-中国語辞書)

Rviz 視覚化ツール

ros2をワンクリックでインストールする際にrviz2が既にインストールされているため、ここでインストールする必要はありません

sudo apt install ros-Galaxy-rviz2

ガゼボのシミュレーション:

インストールコマンド

sudo apt インストール Gazebo11

ジギタリスツール

インストール: ダウンロード - Foxglove

ライブ接続セクションを参照してください。ライブ接続: ROS 2 - ドキュメント - Foxglove

https://github.com/foxglove/ros-foxglove-bridge.git をワークスペースの src フォルダーに直接 git clone し、プロジェクトとともに Colcon build して視覚化します。

cd ws
git clone https://github.com/foxglove/ros-foxglove-bridge.git src/ros-foxglove-bridge

rosdep update
rosdep install --ignore-src --default-yes --from-path src
编译
colcon build --event-handlers console_direct+ --symlink-install
source install/local_setup.bash

ブリッジを開始してポートをバインドします

ros2 launch foxglove_bridge foxglove_bridge_launch.xml port:=8765