この記事は、rosの公式ウェブサイトhttp://wiki.ros.org/のインストールチュートリアルを参照しています。
1.準備
1.ROSソフトウェアソースを追加します
ソフトウェアを開いて更新し、最初の4つのダウンロードオプションを選択します。
インストールを続行しない場合は依存関係の問題が発生
するため、必ずすべてを確認してから、次のコマンドを実行してソフトウェアソースを追加してください。
sudo sh -c 'echo "deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
2.公開鍵を追加します
sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654
3.インデックスを更新します
sudo apt-get update
次に、ROSをインストールします
1.ROSをインストールします
デスクトップのフルバージョンをインストールすることをお勧めします
sudo apt install ros-noetic-desktop-full
2.環境変数を設定します
echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
3.rosdepを初期化します
多くのROSツールを使用する前に、rosdepを初期化する必要があります。rosdepは、ROSで特定のコアコンポーネントを実行するために必要です。最初にrosdepをインストールします。
sudo apt install python3-rosdep
次に初期化します
sudo rosdep init
rosdep update
rosdep initが表示された場合[エラー：デフォルトのソースリストをダウンロードできません：...
ウェブサイトがダウンしている可能性があります。]
rosdep updateにはタイムアウトの問題があり
ます。上記の問題は両方ともホストを変更することで解決できますが、更新の問題は依然としてネットワークは信頼できるものでなければなりません。
参照ブログ：https：//blog.csdn.net/weixin_44543463/article/details/113875658
4.他のツールと依存関係をインストールします
sudo apt install python3-rosdep python3-rosinstall python3-rosinstall-generator python3-wstool build-essential
3、テスト
ターミナルを開いて、と入力しroscore、ros
を実行してから、新しいターミナルを開いて、と入力rosrun turtlesim turtlesim_nodeします。と入力すると、小さなカメのシミュレーションインターフェイスが開いていることがわかります。次に、新しいターミナルを開いてコマンドを入力しrosrun turtlesim turtle_teleop_keyます。このキーターミナルでは、キーボードの矢印キーを使用して、インターフェイス内を移動する小さなカメを制御できます。
