KITTI データセットの理解 オドメトリ座標系変換

元のデータの Tr は、Velodyne 座標系から P0 カメラへの変換を表します。

GroundTruth ラベルは、P0 座標での変換関係を示します。

ベロダイン座標系での t0->t1 の変換が必要な場合、次のようになります。

                (1)

に相当

最終的には以下と同等

                             (2)

つまり、上記 2 つの変換 (1) (2) は同等です。

(1) 計算効率が高い

(2) 計算はより複雑で、最初に P0 座標系に変換してから逆変換する必要があります。