1. 説明
このチュートリアルでは、ロボット モデリングの標準 ROS 形式である Universal Robot description Format (URDF) を使用して、シミュレートされたモバイル ロボットを作成する 方法を説明します。
ロボット工学の専門家は、ロボットを構築する前にシミュレーションして、さまざまなアルゴリズムをテストすることを好みます。ご想像のとおり、物理的なロボットで間違いを犯すと、損失が大きくなる可能性があります (たとえば、移動ロボットを高速で壁に衝突させると、損失が発生します)。
2. この実験の前提条件
- Ubuntu Linux 20.04 にインストールされた ROS 2 Foxy Fitzroy
- 別の ROS 2 ディストリビューションを使用している場合は、「foxy」をこのチュートリアルで説明したディストリビューション名「foxy」に置き換える必要があります。
- 最新バージョンの ROS 2を入手することを強くお勧めします。新しいバージョンの ROS 2 を使用している場合でも、このチュートリアルのすべての手順に従うことができます。