シミュレーション環境と様々なノード（amcl、move_base、map_server）を開始した後、rviz背景エラーログをロボットの目標位置を設定します
[INFO] [1571974242.864525935、40.511000000]：ガット新計画
[ERROR] [1571974242.964186066、40.612000000]：外挿エラー：検索は、将来への外挿が必要となります。時間40.585000000を要求したが、最新のデータが時間40.521000000であり、見上げたときに[地図]フレームごとに[オドム]から変換
解像度：パッケージのバージョンは（メロディックで）問題をmove_base、運動のバージョンで、次のフォルダナビゲーションに再度追加、再コンパイルすることができます
ダウンロードします。https：//github.com/ros-planning/navigation
質問2：
地図更新ループは、ループが実際に0.1665秒かかりましたし... 10.0000Hzのその所望の速度を逃した[WARN]
ソリューション：それはここでは代わりに、ループの周波数よりも、それが実際に低くすることができますように5Hzの周波数をmove_base.launchファイルを変更
<ノードPKG = "move_base"タイプ= "move_base"復活= "false"の名= "move_base"出力= "スクリーン">
<PARAM NAME = "base_local_planner"値= "dwa_local_planner / DWAPlannerROS" />
<PARAM NAME = "controller_frequency "値=" 5.0 "/>
<PARAM NAME =" controller_patiente」値= "15.0" />
質問3：
[5.969000000、1571977808.693309245] [WARN]：local_costmap：プレハイドロパラメータをロードし、設けられていないパラメータの "プラグイン"