自由シミュレーション、ロボットアーム6のマルチ度

完全なシミュレーション昇降プロセス、初期状態 - >から腕 - >ダウンスリング - >垂直リフティング - >水平回転 - >オブジェクトを下げる - >収縮スリング。

OSG :: ref_ptr <OSG ::ノード> createSimple（）
{ 
    OSG :: ref_ptr <OSG ::のGeode>ジオード= 新しいOSG ::のGeode。
    OSG :: ref_ptr <OSG ::幾何学>地理= 新しいOSG ::ジオメトリ。

    // 申请一些顶点 
    OSG :: ref_ptr <OSG :: Vec3Array> VERS = 新しいOSG :: Vec3Array。
    地理 - > setVertexArray（VERS。取得（））;
#ifの 1個の
    GEO - > addPrimitiveSet（新しい OSG :: DrawArrays（OSG :: PrimitiveSet :: LINE_LOOP、0、4））。// 创建一个线圈
の#else 
    地理 - > addPrimitiveSet（新:: DrawArrays OSG（OSGは:: ::プリミティブをクワッド- 、0、4。 ））; // 作成正方形
#endifの


                                                                              // 設けられた頂点 
    のVers>一back（OSG :: Vec3（ - 15、3.0、 - 15 ））。
    VERS - >一back（OSG :: Vec3（15、3.0、 - 15 ））; 
    VERS - >一back（OSG :: Vec3（15、3.0、15 ））; 
    VERS - >一back（OSG :: Vec3（ - 15、3.0、15 ））; 

    // アプリケーション色
    OSG :: ref_ptr <OSG :: Vec4Array>色= 新しいOSG :: Vec4Array（）。
    色 - >一back（OSG :: Vec4（1.0、0.0、0.0、0.5 ））。
    色 - >一back（OSG :: Vec4（0.0、1.0、0.0、0.5 ））。
    色 - >一back（OSG :: Vec4（0.0、0.0、1.0、0.5 ））。
    色 - >一back（OSG :: Vec4（1.0、1.0、0.0、0.5 ））。

    //色を設定 
    ジオ> setColorArray（色は。GET （））; 
    GEO - > setColorBinding（OSG幾何学:: :: :: BIND_PER_VERTEXをAttributeBinding）; // 色のバインド設定

                                                                           // 明るい画面当分の間、通常の設定を 
    :: ref_ptr OSG <OSG :: Vec3Arrayがある> NORM = 新しい新しいOSG Vec3Arrayが::で、
    GEO - > setNormalArray（NORM）; 
    GEO - > setNormalBinding（OSG AttributeBinding :: :: :: BIND_OVERALLジオメトリ）; 
    NORM - >一back（OSG： ：Vec3（0.0 - 1.0、0.0 ））; 

    // オープン透明 
    ジオ> getOrCreateStateSet（） - > SETMODE（GL_BLEND、OSG :: ::がstateAttribute ON）; 

    //设置线宽 
    OSG :: ref_ptr <OSG ::のLineWidth> =ワット新しいOSG ::のLineWidth。
    W - >にsetWidth（5.0 ）。
    地理 - > getOrCreateStateSet（） - > setAttributeAndModes（ワット得る;（）、OSG ::がstateAttribute :: ON）

    ジオード - > addDrawable（GEO 取得（））; 

    リターンジオード。
} 

//代码参考ます。https：//blog.csdn.net/wb175208/article/details/80513775