ガゼボのチュートリアル
- ガゼボ github
https://github.com/gazebosim/gazebo-classic/tree/gazebo9 - ガゼボのチュートリアル
https://classic.gazebosim.org/tutorials - 空の環境を実行する
<sdf version="1.4">
<world name="default">
<scene>
<ambient>0.4 0.4 0.4 1</ambient>
<background>0.7 0.7 0.7 1</background>
<shadows>true</shadows>
</scene>
<!-- A global light source -->
<include>
<uri>model://sun</uri>
</include>
<!-- A ground plane -->
<include>
<uri>model://ground_plane</uri>
</include>
</world>
</sdf>
Gazebo はダイナミックな障害物を追加します
公式チュートリアルを参照してください:
https://classic.gazebosim.org/tutorials?tut=actor&cat=build_robot
アクタータグのスコープ内のモデル構成。人々は複数の地点間を移動するようになる
<sdf version="1.6">
<world name="default">
<include>
<uri>model://sun</uri>
</include>
<actor name="actor">
<skin>
<filename>walk.dae</filename>
</skin>
<animation name="animation">
<filename>walk.dae</filename>
</animation>
<script>
<trajectory id="0" type="walking">
<waypoint>
<time>0</time>
<pose>0 2 0 0 0 -1.57</pose>
</waypoint>
<waypoint>
<time>2</time>
<pose>0 -2 0 0 0 -1.57</pose>
</waypoint>
<waypoint>
<time>2.5</time>
<pose>0 -2 0 0 0 1.57</pose>
</waypoint>
<waypoint>
<time>7</time>
<pose>0 2 0 0 0 1.57</pose>
</waypoint>
<waypoint>
<time>7.5</time>
<pose>0 2 0 0 0 -1.57</pose>
</waypoint>
</trajectory>
</script>
</actor>
</world>
</sdf>
問題:この人物または他のモデルの構成は透明であり、レーザーは対応するオブジェクトを検出できません
Gazebo は動的障害物プラグインを追加します
参照： https://zhuanlan.zhihu.com/p/404197579
https://blog.csdn.net/allenhsu6/article/details/114068662
デフォルトのgazebo9プラグインパス: /usr/lib/x86_64-linux-gnu/gazebo-9/plugins
kint@kint:~$ ls /usr/lib/x86_64-linux-gnu/gazebo-9/plugins
libActorPlugin.so libCameraPlugin.so libFiducialCameraPlugin.so libHydraPlugin.so libLinearBatteryConsumerPlugin.so libRandomVelocityPlugin.so libSkidSteerDrivePlugin.so
libActuatorPlugin.so libCartDemoPlugin.so libFollowerPlugin.so libImuSensorPlugin.so libLinearBatteryPlugin.so libRayPlugin.so libSonarPlugin.so
libArduCopterPlugin.so libCessnaGUIPlugin.so libForceTorquePlugin.so libInitialVelocityPlugin.so libLinkPlot3DPlugin.so libRaySensorNoisePlugin.so libSphereAtlasDemoPlugin.so
libArrangePlugin.so libCessnaPlugin.so libGimbalSmall2dPlugin.so libJointTrajectoryPlugin.so libLookAtDemoPlugin.so libRegionEventBoxPlugin.so libTimerGUIPlugin.so
libAttachLightPlugin.so libContactPlugin.so libGpuRayPlugin.so libKeyboardGUIPlugin.so libModelPropShop.so libRestUiPlugin.so libTouchPlugin.so
libBlinkVisualPlugin.so libDepthCameraPlugin.so libHarnessPlugin.so libKeysToJointsPlugin.so libMudPlugin.so libRestWebPlugin.so libTransporterPlugin.so
libBreakableJointPlugin.so libDiffDrivePlugin.so libHeightmapLODPlugin.so libLensFlareSensorPlugin.so libPlaneDemoPlugin.so libRubblePlugin.so libVehiclePlugin.so
libBuoyancyPlugin.so libElevatorPlugin.so libHydraDemoPlugin.so libLiftDragPlugin.so libPressurePlugin.so libSimEventsPlugin.so libWindPlugin.so
kint@kint:~$ ls /usr/lib/x86_64-linux-gnu/gazebo-9/plugins | grep libActorCollisionsPlugin
编译并拷贝好对应插件后
kint@kint:~$ ls /usr/lib/x86_64-linux-gnu/gazebo-9/plugins | grep libActorCollisionsPlugin
libActorCollisionsPlugin.so
自分でソースコードをダウンロードしてコンパイルすることを参照してください。ブランチに対応するガゼボのバージョンに注意してください
附：在gazebo中添加碰撞插件
1.下载gazebo源码
git clone https://github.com/gazebosim/gazebo-classic
注意branch: gazebo9
2.进入actor_collisions文件夹
cd examples/plugins/actor_collisions
3.编译碰撞插件
mkdir build
cd build
cmake ..
make
4.插件拷贝
sudo cp libActorCollisionsPlugin.so /usr/lib/x86_64-linux-gnu/gazebo-9/plugins
5.测试插件
gazebo actor_collisions.world
Actor_collisions.world の動的オブジェクトのコード部分は次のとおりです。元の静的ワールドに追加する場合は、アクター ラベルを調整し、対応するランニング トラック ウェイポイントを変更するだけです。
<actor name="actor">
<plugin name="actor_collisions_plugin" filename="libActorCollisionsPlugin.so">
<scaling collision="LHipJoint_LeftUpLeg_collision" scale="
0.01
0.001
0.001
"/>
<scaling collision="LeftUpLeg_LeftLeg_collision" scale="
8.0
8.0
1.0
"/>
<scaling collision="LeftLeg_LeftFoot_collision" scale="
8.0
8.0
1.0
"/>
<scaling collision="LeftFoot_LeftToeBase_collision" scale="
4.0
4.0
1.5
"/>
<scaling collision="RHipJoint_RightUpLeg_collision" scale="
0.01
0.001
0.001
"/>
<scaling collision="RightUpLeg_RightLeg_collision" scale="
8.0
8.0
1.0
"/>
<scaling collision="RightLeg_RightFoot_collision" scale="
8.0
8.0
1.0
"/>
<scaling collision="RightFoot_RightToeBase_collision" scale="
4.0
4.0
1.5
"/>
<scaling collision="LowerBack_Spine_collision" scale="
12.0
20.0
5.0
" pose="0.05 0 0 0 -0.2 0"/>
<scaling collision="Spine_Spine1_collision" scale="
0.01
0.001
0.001
"/>
<scaling collision="Neck_Neck1_collision" scale="
0.01
0.001
0.001
"/>
<scaling collision="Neck1_Head_collision" scale="
5.0
5.0
3.0
"/>
<scaling collision="LeftShoulder_LeftArm_collision" scale="
0.01
0.001
0.001
"/>
<scaling collision="LeftArm_LeftForeArm_collision" scale="
5.0
5.0
1.0
"/>
<scaling collision="LeftForeArm_LeftHand_collision" scale="
5.0
5.0
1.0
"/>
<scaling collision="LeftFingerBase_LeftHandIndex1_collision" scale="
4.0
4.0
3.0
"/>
<scaling collision="RightShoulder_RightArm_collision" scale="
0.01
0.001
0.001
"/>
<scaling collision="RightArm_RightForeArm_collision" scale="
5.0
5.0
1.0
"/>
<scaling collision="RightForeArm_RightHand_collision" scale="
5.0
5.0
1.0
"/>
<scaling collision="RightFingerBase_RightHandIndex1_collision" scale="
4.0
4.0
3.0
"/>
</plugin>
<skin>
<filename>walk.dae</filename>
<scale>1.0</scale>
</skin>
<animation name="walking">
<filename>walk.dae</filename>
<scale>1.000000</scale>
<interpolate_x>true</interpolate_x>
</animation>
<script>
<loop>true</loop>
<delay_start>0.000000</delay_start>
<auto_start>true</auto_start>
<trajectory id="0" type="walking">
<waypoint>
<time>0.000000</time>
<pose>0.000000 1.000000 0.000000 0.000000 0.000000 0.000000</pose>
</waypoint>
<waypoint>
<time>0.500000</time>
<pose>0.195090 0.980785 0.000000 0.000000 0.000000 -0.196350</pose>
</waypoint>
<waypoint>
<time>1.000000</time>
<pose>0.382683 0.923880 0.000000 0.000000 0.000000 -0.392699</pose>
</waypoint>
<waypoint>
<time>1.500000</time>
<pose>0.555570 0.831470 0.000000 0.000000 0.000000 -0.589049</pose>
</waypoint>
<waypoint>
<time>2.000000</time>
<pose>0.707107 0.707107 0.000000 0.000000 0.000000 -0.785398</pose>
</waypoint>
<waypoint>
<time>2.500000</time>
<pose>0.831470 0.555570 0.000000 0.000000 0.000000 -0.981748</pose>
</waypoint>
<waypoint>
<time>3.000000</time>
<pose>0.923880 0.382683 0.000000 0.000000 0.000000 -1.178100</pose>
</waypoint>
<waypoint>
<time>3.500000</time>
<pose>0.980785 0.195090 0.000000 0.000000 0.000000 -1.374450</pose>
</waypoint>
<waypoint>
<time>4.000000</time>
<pose>1.000000 0.000000 0.000000 0.000000 0.000000 -1.570800</pose>
</waypoint>
<waypoint>
<time>4.500000</time>
<pose>0.980785 -0.195090 0.000000 0.000000 0.000000 -1.767150</pose>
</waypoint>
<waypoint>
<time>5.000000</time>
<pose>0.923880 -0.382683 0.000000 0.000000 0.000000 -1.963500</pose>
</waypoint>
<waypoint>
<time>5.500000</time>
<pose>0.831470 -0.555570 0.000000 0.000000 0.000000 -2.159840</pose>
</waypoint>
<waypoint>
<time>6.000000</time>
<pose>0.707107 -0.707107 0.000000 0.000000 0.000000 -2.356190</pose>
</waypoint>
<waypoint>
<time>6.500000</time>
<pose>0.555570 -0.831470 0.000000 0.000000 0.000000 -2.552540</pose>
</waypoint>
<waypoint>
<time>7.500000</time>
<pose>0.382683 -0.923880 0.000000 0.000000 0.000000 -2.748890</pose>
</waypoint>
<waypoint>
<time>8.500000</time>
<pose>0.195090 -0.980785 0.000000 0.000000 0.000000 -2.945240</pose>
</waypoint>
<waypoint>
<time>9.500000</time>
<pose>0.000000 -1.000000 0.000000 0.000000 0.000000 -3.141590</pose>
</waypoint>
<waypoint>
<time>10.500000</time>
<pose>-0.195090 -0.980785 0.000000 0.000000 0.000000 2.945245</pose>
</waypoint>
<waypoint>
<time>11.500000</time>
<pose>-0.382683 -0.923880 0.000000 0.000000 0.000000 2.748895</pose>
</waypoint>
<waypoint>
<time>12.000000</time>
<pose>-0.555570 -0.831470 0.000000 0.000000 0.000000 2.552545</pose>
</waypoint>
<waypoint>
<time>12.500000</time>
<pose>-0.707107 -0.707107 0.000000 0.000000 0.000000 2.356195</pose>
</waypoint>
<waypoint>
<time>13.000000</time>
<pose>-0.831470 -0.555570 0.000000 0.000000 0.000000 2.159845</pose>
</waypoint>
<waypoint>
<time>13.500000</time>
<pose>-0.923880 -0.382683 0.000000 0.000000 0.000000 1.963495</pose>
</waypoint>
<waypoint>
<time>14.000000</time>
<pose>-0.980785 -0.195090 0.000000 0.000000 0.000000 1.767145</pose>
</waypoint>
<waypoint>
<time>14.500000</time>
<pose>-1.000000 0.000000 0.000000 0.000000 0.000000 1.570795</pose>
</waypoint>
<waypoint>
<time>15.000000</time>
<pose>-0.980785 0.195090 0.000000 0.000000 0.000000 1.374445</pose>
</waypoint>
<waypoint>
<time>15.500000</time>
<pose>-0.923880 0.382683 0.000000 0.000000 0.000000 1.178095</pose>
</waypoint>
<waypoint>
<time>16.000000</time>
<pose>-0.831470 0.555570 0.000000 0.000000 0.000000 0.981745</pose>
</waypoint>
<waypoint>
<time>16.500000</time>
<pose>-0.707107 0.707107 0.000000 0.000000 0.000000 0.785395</pose>
</waypoint>
<waypoint>
<time>17.000000</time>
<pose>-0.555570 0.831470 0.000000 0.000000 0.000000 0.589045</pose>
</waypoint>
<waypoint>
<time>17.500000</time>
<pose>-0.382683 0.923880 0.000000 0.000000 0.000000 0.392695</pose>
</waypoint>
<waypoint>
<time>18.000000</time>
<pose>-0.195090 0.980785 0.000000 0.000000 0.000000 0.196345</pose>
</waypoint>
</trajectory>
</script>
</actor>
レーザー視覚効果図:
ガゼボ内の動的な障害物のリアルタイムのポーズ
- gazebo_ros_p3d はモデルのポーズを世界に公開できませんが、
ロボットは
https://github.com/ros-simulation/gazebo_ros_pkgs/blob/noetic-devel/gazebo_plugins/src/gazebo_ros_p3dを通じてオドメーターの形式でトピックを公開できます。 .cpp
<plugin name="robot_p3d" filename="libgazebo_ros_p3d.so">
<alwaysOn>true</alwaysOn>
<updateRate>50.0</updateRate>
<bodyName>base_link</bodyName>
<topicName>robot_pose</topicName>
<gaussianNoise>0.01</gaussianNoise>
<frameName>world</frameName>
<xyzOffsets>0 0 0</xyzOffsets>
<rpyOffsets>0 0 0</rpyOffsets>
</plugin>
動的モデルは、gazebo_ros_p3d プラグインを使用して、研究対象のポーズを公開します。
无效的
<!-- <plugin name="people_p3d" filename="libgazebo_ros_p3d.so">
<alwaysOn>true</alwaysOn>
<updateRate>50.0</updateRate>
<bodyName>actor</bodyName>
<topicName>people_pose</topicName>
<gaussianNoise>0.01</gaussianNoise>
<frameName>world</frameName>
<xyzOffsets>0 0 0</xyzOffsets>
<rpyOffsets>0 0 0</rpyOffsets>
</plugin> -->
- Gazebo は、モデルのポーズ情報を表示するための対応するサービスとトピック インターフェイスを提供します
int@kint:~$ rostopic list | grep state
/gazebo/link_states
/gazebo/model_states
kint@kint:~$ rosservice list | grep state
/gazebo/get_link_state
/gazebo/get_model_state
kint@kint:~$ rostopic echo /gazebo/model_states
name:
- ground_plane
- Untitled
- cube_20k
- Dumpster
- Dumpster_0
- jersey_barrier
- actor
- turtlebot3_burger
pose:
-
position:
x: 0.0
y: 0.0
z: 0.0
orientation:
x: 0.0
y: 0.0
z: 0.0
w: 1.0
-
position:
x: 0.603431
y: 0.0078
z: 0.0
orientation:
x: 0.0
y: 0.0
z: 0.0
w: 1.0
-
position:
x: -5.38602065236
y: -6.80744881043
z: 0.499999533763
orientation:
x: -1.56147498596e-07
y: 4.11218458777e-07
z: 0.000350767461665
w: 0.999999938481
-
position:
x: 5.96634000329
y: -7.4192400014
z: 0.000917228865924
orientation:
x: -4.4374537364e-08
y: 8.20482662792e-07
z: -3.21807825887e-11
w: 1.0
-
position:
x: 6.01622000329
y: 6.8208899986
z: 0.000917228865924
orientation:
x: -4.4374537364e-08
y: 8.20482662792e-07
z: -3.21807825887e-11
w: 1.0
-
position:
x: -2.42989
y: -0.195854
z: 0.0
orientation:
x: 0.0
y: 0.0
z: 0.703329181425
w: 0.710864306711
-
position:
x: -0.762738254539
y: -0.685481094471
z: 1.032665
orientation:
x: -0.224475849993
y: 0.65300445035
z: 0.665474749341
w: -0.283441596422
-
position:
x: -0.0451317038465
y: 0.0244496431331
z: -0.00100340529416
orientation:
x: -0.00228018314614
y: 0.00312514199549
z: 0.588102512665
w: 0.808777144119
twist:
-
linear:
x: 0.0
y: 0.0
z: 0.0
angular:
x: 0.0
y: 0.0
z: 0.0
-
linear:
x: 0.0
y: 0.0
z: 0.0
angular:
x: 0.0
y: 0.0
z: 0.0
-
linear:
x: 0.0
y: 0.0
z: 0.0
angular:
x: 0.0
y: 0.0
z: 0.0
-
linear:
x: 0.0
y: 0.0
z: 0.0
angular:
x: 0.0
y: 0.0
z: 0.0
-
linear:
x: 0.0
y: 0.0
z: 0.0
angular:
x: 0.0
y: 0.0
z: 0.0
-
linear:
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y: 0.0
z: 0.0
-
linear:
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y: 0.0
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-
linear:
x: -0.00109069429249
y: 0.000179601510918
z: 1.84796141906e-05
angular:
x: 7.65645076952e-05
y: -1.82519279997e-05
z: 0.0165613168548
kint@kint:~$ rosservice call /gazebo/get_model_state "model_name: 'actor'
relative_entity_name: ''"
header:
seq: 1
stamp:
secs: 628
nsecs: 363000000
frame_id: ''
pose:
position:
x: -0.734865579665
y: 0.655232085776
z: 1.030874
orientation:
x: 0.261328317576
y: 0.654221918987
z: 0.66146012535
w: 0.257238592986
twist:
linear:
x: 0.0
y: 0.0
z: 0.0
angular:
x: 0.0
y: 0.0
z: 0.0
success: True
status_message: "GetModelState: got properties"
- 一般的な ros ノード プログラムは、ガゼボ モデルによって公開されたポーズをサブスクライブし、ターゲット モデルのポーズを走行距離計の形式で公開します。