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まず最初に、計画モジュールがシナリオ、ステージ、タスクのレベル、つまりシナリオ -> ステップ -> 特定の意思決定方法に基づいていることを理解する必要があります。Apollo は、自動運転が直面するさまざまな道路シナリオに対応でき、それらはすべてシナリオを通じて登録および管理されます。シナリオでは、有限ステート マシンを使用して現在の運転シーンを判断および選択します。各シナリオの下には複数のステージがあり、現在のシーンで実行する必要がある大まかな手順を参照します。
計画モジュールは、ルーティング (ナビゲーション モジュール)、予測 (認識モジュール)、および地図の位置情報とナビゲーション情報 (座標、速度、加速度、ジャーク、時間、など)、この情報を制御モジュールに渡します。
車両が交差点を左折していて、左折ルートが占有されている場合、障害物への迂回をどのように実現しますか? 以下は参考用です
1. 関連コード
この部分の関連コードは、静的障害物を通過してパス境界を更新するために使用され、パス追跡ポイントはパス境界に従って計算されるため、パス境界を更新する必要があります。境界を更新すると、障害物が現在の車線を完全にブロックし、左境界>右境界の状況になるため、この時点では path_block