MATLAB を使用した RRT アルゴリズムに基づくロボットの障害物回避経路計画
経路計画は、ロボット ナビゲーションにおける重要なタスクの 1 つであり、衝突や障害物を回避しながら特定のタスクを完了するために環境内でロボットが移動するための最適な経路を決定することが含まれます。一般的に使用されるパス プランニング アルゴリズムの 1 つは、RRT (Rapidly-exploring Random Trees) です。これは、高次元空間で実行可能なパスを検索するためのランダム サンプリングに基づく検索アルゴリズムです。この記事では、MATLAB を使用して RRT アルゴリズムに基づいたロボットの障害物回避経路計画を実装する方法を紹介し、対応するソース コードを提供します。
まず、ロボットの動作モデルと環境を定義する必要があります。この例では、ロボットが直線的に移動できるが障害物を通過できない、単純化された 2 次元平面環境を考えます。ロボットの開始位置を (start_x, start_y)、目標位置を (target_x, target_y) とし、障害物の位置と形状は一連の長方形領域で定義されるとします。
以下は MATLAB コードの例です。
% 定义机器人的起始位置和目标位置
start_x = 1;
start_y = 1;
target_x = 10;
target_y