Webotsプラットフォーム下でのNAOロボットシミュレーション環境の構築
1. 事前準備
- Webots-8.6.2 (R2019 より前のバージョン (R2019 を除く) が利用可能)
- Choregraphe (私は最新バージョンを使用しています)
- 環境
2.Webotsのインストールと準備
デフォルトのオプションをインストールしたら、Webots を開いてログイン インターフェイスに入ります。
この時点で任意の電子メール アドレスを入力し、パスワードを入力します。webots
公式の説明は次のとおりです。
ソフトウェアに入ったら、まず言語を変更します
選ぶTools->Preferences
選ぶ文件->Open Sample World...
順番に選択robots->aldebaran->nao.wbt
シミュレーション インターフェイスは次のとおりです。
3. Choregrapheのインストールと準備
デフォルトのオプションをインストールしたら、Choregraphe を開いてインターフェースに入ります
緑色のアイコンをクリックします
Webots 仮想環境が有効になると、オプションの仮想ロボットが表示されます。选择
Webots の仮想ロボットと同じロボットが、右側のロボット ビューに表示されます。
対応するシミュレーション環境の背景も、ここのビデオ表示に表示されます
Webbotsでの仮想ロボットの上下カメラの撮影内容はこちら
4. Choregraphe が Webots 仮想ロボットを制御
まず、右上隅にあるウェイクボタンをクリックします
仮想ロボットが手を下す
テスト用に Choregraphe で太極拳を選択する
Choregraphe は Webots で仮想ロボットを制御できます
5. naoqiが仮想ロボットを操作
初公開振付
を選択し复制IP：端口、制御コードの IP をrobot_ipこの仮想ロボットに変更します
書かれた制御コードを使用して、仮想ロボットの頭を 30 度回転させる動作を実現します。
