1 Webotの概要
Webotsはオープンソースの3Dモバイルロボットシミュレータです。rosのシミュレーション環境のガゼボに似ていますが、ガゼボの場合、特に初心者向けではないGPUの使用に関しては、より複雑な構成が必要です。フレンドリー。Webotは2018年以前は商用ソフトウェアでした。商用ソフトウェアの利点は、ユーザーが簡単にインストールして最適化できることです。2018年以降、webotはオープンソースになりました（2018年12月以降、WebotsはApache 2.0ライセンスの下でオープンソースソフトウェアとしてリリースされました） 。）。
Webotは、C / C ++、Python、MATLAB、Java、ROS、TCP / IP、およびモデルシミュレーション制御を実現するその他の方法をサポートしています。Webotには、車輪付きロボット、ヒューマノイドロボット、クローリング移動ロボット、単腕移動ロボット、双腕移動ロボット、ドローン、大型犬、飛行船など、おなじみのボストンを含む、ほぼ100のロボットモデルが組み込まれています。 Dynamics Atlas、DJI Mavic 2 PRO、Nao、PR2、YouBot、UR、Turtlebot3 Burgerなどのロボット。もちろん、私たちが必要とする自動運転環境もあり、Weboはすべての人が使用できるローバーのモデルも提供しています。
Webotsは、Windows、Linux、およびMac OSの3つのシステムで使用できます。公式のダウンロードアドレスは [1]です。roswebotのウェブサイトは海外にあるため、中国でのダウンロード速度は非常に遅く、壊れやすいため、ここにコピーをBaiduにアップロードしましたネットワークディスク [2]は、誰もがダウンロードして使用する方法を学ぶためのものです（抽出コード：xet0）。
公式チュートリアル：https://cyberbotics.com/doc/guide/tutorials
2 Webotインストール
Webotのインストールには、2 GHzデュアルコアCPUと2 GB RAM以上の構成のコンピューターが必要です。グラフィックカードのメモリが512MBを超えています。
2.1 Ubuntu環境のインストール
まず、ubuntuにインストールされているdebファイル（webots_2020a-rev1_amd64.deb）をダウンロードします。ここで使用するシステムは、ubuntu1604 + ROS Kinectバージョンです。ROS Webotは2020aリビジョンの
ステップを使用します1. webots_2020a-rev1_amd64.debファイルをホームディレクトリにコピーします
ステップ2新しいターミナルを作成し、次のコマンドを実行します
sudo apt install ./webots_2020a-rev1_amd64.deb
ステップ3開始するロボットを検索する
2.2 Windowsインストール
win10にインストールすると便利です。exeファイル（webots-R2020a-rev1_setup.exe）を
ステップ1で直接実行します。
起動後にダウンロードしたexeファイルをダブルクリックして実行します（最後まで次のステップをクリックします）。システムはデフォルトで英語になっています。 [ツール]-> [設定]-[言語]で中国語のインターフェースに切り替えることができ
ます。ここで、PioneerロボットPioneer 3ATをクリックすると、そのようなインターフェースが表示されました
3参照
[1] https://github.com/cyberbotics/webots/releases/
[2] Baiduウェブディスク：https://pan.baidu.com/s/1kZV4729T-TXXCodaZSK5TQ抽出コード：xet0
[3] https：// cyberbotics.com/doc/guide/tutorials
[4] https://www.guyuehome.com/5424
次：Webotロボットシミュレーションプラットフォーム（2）ROSとの通信
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