robot_pose_ekf
関連：EKFを使用してIMUデータと走行距離計データを融合し、ROSに付属のrobot_pose_ekfを使用します。
ps：私は初心者なので、最初に効果を得てから、戻って原理を学ぶつもりです。そのため、記録した手順がすべての人に当てはまるかどうかはわかりません。しかし、私が記録した手順は、自分のコンピューターで実行されることが保証されています。
すでにコンピューター上にある関連プログラム：カートグラファー（すでに実行されており、実行可能）
ダウンロード
cd catkin_ws/src
git clone https://github.com/ros-planning/robot_pose_ekf.git
コンパイル
この手順が必要かどうかはわかりません。理論的には、コンパイルが間違っており、後で問題が発生するはずですが、私自身のコンパイルではエラーが報告され続けるため、最初に試すしかありません。
cd ..
catkin_make
以下は、catkin_makeによって報告されたエラーのスクリーンショットです。ワークスペースのsrcフォルダーにrosで使用されていないパッケージがあると言う人もいます。それらを削除して試してみますが、問題は解決しませんでした。無関係なパッケージが見つかりませんでした。。。私はすべてのパッケージを試しましたが、それらをすべて削除しない限り、何もコンパイルされません。
使用する
source devel/setup.bash
rosdep install robot_pose_ekf
roscd robot_pose_ekf
rosmake
走る
操作でエラーが報告されますが、まだimuに接続していないのではないかと思いますが、実行されていません。それで、後でそれをテストするとき、私はそれを考えて、更新するために戻ってきます。
roslaunch robot_pose_ekf.launch