SLAM軌道評価性能指標の概要

1. 相対並進誤差 (RTE)

RRE は誤差を計算する別の方法であり、上で計算された回転誤差と比較すると同等になります。RRE は、オイラー角における 3 つの成分の絶対誤差の合計です。

2. 相対回転誤差 (RRE)

3.二乗平均平方根誤差( RMSE)

観測値と真の値との偏差の二乗和は、観測数 m の比の平方根です。2000 個の観測値がある場合、つまり m=2000 の場合、特定の (i 番目) の観測値について、y 値が真の値、h(x) が観測値です。すべての m 観測値の偏差は 2 乗され、この場合、方程式は Add であり、得られた値を m で割って、根号を取得して RMSE を取得します。

4. 平均絶対誤差 (MAE)

観測値と真の値との誤差の絶対値の平均。

上記の 2 つの指標は、予測値と真の値の間の誤差を説明するために使用されます。両者の違いは、RMSE は最初に偏差を 2 乗するため、誤差の分散が大きい場合、つまり最大偏差値が大きい場合、RMSE が増幅されることです。たとえば、真の値が 0 で、3 つの測定値がそれぞれ 8、3、1 である場合、

3 つの測定値がそれぞれ 5、4、3 の場合、

2 つのケースの MAE は同じであることがわかりますが、前者のケースでは偏差値が大きいため、RMSE ははるかに大きくなります。

5.標準偏差( SD)

ただし、母集団を推定するためにサンプルを使用することを反映する標準誤差というもう 1 つの紛らわしい概念があります。このとき、上の式の 1/n は 1/(n-1) になります。

標準偏差は主に、データのセット自体の分散の度合いを反映します。

6. 絶対軌道誤差 (ATE)

evoではATEは猿です(絶対姿勢誤差)

絶対軌道誤差は、各姿勢のリー代数の二乗平均平方根です。

図に示すように、実際の軌道 esti と、スラムアルゴリズムによって推定された軌道 gt の 2 つの軌道があり、これら 2 つの軌道は無数の点に分割され、2 つの点 Pesti,i と Pg,i になります。 T をユークリッド変化（リー群に属する）とすると、原点 P に対する計算式は次のようになります。