ROS研究ノート3
ROSコマンドラインツール
一般的に使用されるコマンド：
- rostopic
- rosservice
- rosnode
- 唸る
- rosmsg
- rossrv
例として赤ちゃんカメを取る
roscoreを実行する
turtlesimノードを実行します
赤ちゃんカメをポップアップします。
turtle_teleop_keyノードを実行します
実施する。
rqt_graph命令
rqtの先頭にあるツールは、すべてqtに基づく視覚化ツールです。
rqt_graphは、システム計算グラフを表示するために使用されるツールです。
ダイアログボックスがポップアップします。
楕円は現在実行中のノードを表し、turtlesimはシミュレータノード、teleop_turtleはキーボード制御ノード、2つのノードはトピックturtle1 / cmd_velを介して通信してタートル速度情報を送信します。
rosnodeツール
システム内のすべてのノード情報を表示するために使用されるコマンド
rosnodeリスト
このコマンドは、システムで実行されているノードを一覧
表示します。表示されるノード情報は前のノードとは異なりますが、追加のrosoutが追加されています。このノードは、ros環境でroscoreが有効になっている場合にデフォルトで開始されるトピックです。各rosを収集するために使用されます。ノードのログ情報は気にしないでください。
rosnode情報
特定のノードの情報を表示します。
rostopicツール
トピックに関連するコンテンツを表示するために使用されます。
rostopicリスト
システム内のすべてのトピックのリストを印刷します。
rostopicパブ
特定のトピックにデータを公開する上記の/ turtle1 / cmd_velトピックは、キーボード制御ノードとエミュレーターノード間の通信トピックです。rostopicpubを介してこのトピックにデータを公開し、タートルを制御できます。
Tabキーをダブルクリックして自動完了を実行します。指示が出されると、カメは1m / sの直線速度で前進しますが、そのようなメッセージは公開されるだけなので、カメは一定時間後に自動的に停止します。一度、pubの後に追加できます。パラメーターは、メッセージが公開される頻度を指定します。
今回は、小さなカメが壁にぶつかるまで1m / sの直線速度で動き続けていることがわかりました。
Ctrl + Cを使用して、プロセス中いつでも現在のタスクを終了できます。
rosmsgツール
関連するメッセージの内容を表示するために使用できます。
rosmsg show
ここでは、リリースされたばかりのメッセージのコンテンツ属性を表示できます。
rosserviceツール
サービスに関するコンテンツを表示する
rosserviceリスト
現在のシステムのサービスのリストを印刷します。
rosserviceコール
サービスを呼び出すためのリクエストを投稿します。
/ spawnは、カメの産卵に関連するサービスであり、2つのカメを同時に産卵するために使用できることがわかります。
また、Tabキーをダブルクリックして情報を完成させます。
この時、2匹のカメが画面に現れました。
rosbagツール
現在のトピックデータをシステムに記録して保存するトピック記録ツール。後で再現でき、ドローンの飛行データの再現に使用できます。
rosbagレコード
ここで、-aはすべてのトピックのデータを記録することを意味し、-Oはデータを後続のパラメーターとして指定されたファイルパッケージに圧縮することを意味します。
実行後、監視中のトピックが表示されます。
このとき、キーボードで小さなカメを操作し、Ctrl + Cで一定時間後に現在のタスクを終了します。この期間中に公開されたすべてのトピックデータが記録されます。
rosbagプレイ
このコマンドは、保存されたばかりのデータパケットを再現できます。以前のすべての端末を閉じ、roscoreを再度開き、turtlesim_nodeを実行し、キーボードコントローラーを実行しなくなります。このコマンドを使用して、トピックデータを今すぐ再現します。
ちょうど今、小さなカメが軌道に沿って自動的に動くことがわかりました。