ROSスタディノート6（サブスクライバーのプログラミング実装）

トピックモデル

下の写真は、GuYueの「ROS紹介に関する21の講義」からのものです。

ROSマスターは2つのノードを管理します。パブリッシャーのturtlesimとサブスクライバーのポーズリスナーは/ turtle1 / poseトピック送信を介して通信します。turtlesim:: Poseタイプのメッセージ。このセクションは主にサブスクライバーのサブスクライバーを実装します。

サブスクライバーコードの作成（C ++）

ヘッダーファイルを紹介します

#include <ros/ros.h>
#include <turtlesim/Pose.h>
//引入消息类型头文件

メイン機能

int main(int argc, char **argv)
{
    
    
	//初始化ROS节点
	ros::init(argc, argv, "pose_subscriber");
	
	//创建节点句柄
	ros::NodeHandle n;
	
	//创建一个subscriber，订阅名为/turtle1/pose的topic，注册回调函数poseCallback
	ros::Subscriber pose_sub = n.subscribe("/turtle1/pose", 10, poseCallback);
	
	//循环等待回调函数
	ros::spin();
	
	return 0;
}

折り返し電話

void poseCallback(const turtlesim::Pose::ConstPtr& msg)
{
    
    
	//将接收到的消息打印出来
	ROS_INFO("Turtle pose : x:%0.6f, y:%.6f", msg->x, msg->y);
}

完全なコード

/**
 * 该例程将订阅/turtle1/pose话题，消息类型为turtlesim::Pose
 */
 
#include <ros/ros.h>
#include <turtlesim/Pose.h>
//引入消息类型头文件

//接收到订阅消息后，会进入回调函数
void poseCallback(const turtlesim::Pose::ConstPtr& msg)
{
    
    
	//将接收到的消息打印出来
	ROS_INFO("Turtle pose : x:%0.6f, y:%.6f", msg->x, msg->y);
}

int main(int argc, char **argv)
{
    
    
	//初始化ROS节点
	ros::init(argc, argv, "pose_subscriber");
	
	//创建节点句柄
	ros::NodeHandle n;
	
	//创建一个subscriber，订阅名为/turtle1/pose的topic，注册回调函数poseCallback
	ros::Subscriber pose_sub = n.subscribe("/turtle1/pose", 10, poseCallback);
	
	//循环等待回调函数
	ros::spin();
	
	return 0;
}

プロセスコーミング

• ROSノードを初期化します
• サブスクライバーを作成し、必要なトピックをサブスクライブします
• ループでトピックメッセージを待ち、メッセージを受信した後、コールバック関数に入ります
• コールバック関数での完全なメッセージ処理

サブスクライバーコードのコンパイルルールを構成する

注5の構成方法と同じ：
使用：

add_executable(pose_subscriber src/pose_subscriber.cpp)
target_link_libraries(pose_subscriber ${catkin_LIBRARIES})

• コンパイルするコードと生成される実行可能ファイルを設定します
• リンクライブラリを設定する

サブスクライバーをコンパイルして実行します

$ cd~/catkin_ws
$ catkin_make
$ source devel/setup.bash
$ roscore
$ rosrun turtlesim turtlesim_node
$ rosrun learning_topic velocity_publisher
$ rosrun learning_topic pose_subscriber

出力結果を確認できます。

サブスクライバーコード（Python）

#!/usr/bin/env python
# -*- coding: utf-8 -*-
# 该例程将订阅/turtle1/pose话题，消息类型turtlesim::Pose

import rospy
from turtlesim.msg import Pose

def poseCallback(msg):
    rospy.loginfo("Turtle pose: x:%0.6f, y:%0.6f", msg.x, msg.y)

def pose_subscriber():
	# ROS节点初始化
    rospy.init_node('pose_subscriber', anonymous=True)

	# 创建一个Subscriber，订阅名为/turtle1/pose的topic，注册回调函数poseCallback
    rospy.Subscriber("/turtle1/pose", Pose, poseCallback)

	# 循环等待回调函数
    rospy.spin()

if __name__ == '__main__':
    pose_subscriber()

この記事のコードの一部は、GuYue「ROSの紹介に関する21の講義」からのものです。

前のリンク

ROSスタディノート5（Publisher Publisherのプログラミング実装）
ROSスタディノート4（ワークスペースと関数パッケージの作成）
ROSスタディノート3（ROSコマンドラインツールの使用）
ROSスタディノート2（ROSコアコンセプト）
ROSスタディノート1（基本操作） Linuxシステムの）