ゼロからの自律運転ポジショニング-研究ノート-ソフトウェアフレームワーク
スクラッチシットオートパイロットスタディノート、録音を練習するためにほとんど乾いていることを知っている教師の主な参考資料
私のデバッグ環境
ubuntu18.04
PCL 1.9
glogの
セレス1.4
G2O
インストールライブラリ（ピットを踏む）
Ren Qian氏のプロジェクトをコンパイルするには、いくつかのライブラリをプレインストールする必要があります。
pcl 1.9
Ubuntu18.04にPCL1.9.1をインストールします
セレス1.14
Ubuntu18.04にCeres1.14をインストールします
サンザシ
ピップインストール
pip install glog
g2o
g2oインストールパッケージは、Ren Qian氏のプロジェクトのsetup_fileの下にあり、g2o.zipを解凍します。
cd g2o
cd build
cmake .. // 很快
make // 时间比较长
sudo make install // 安装
操作デモンストレーション
教師のRenQianのgithubプロジェクトを自分のワークスペースに移植し
、前の章の結果に基づいてcatkin_makeをコンパイルし、test_frame.launchを実行して、同期処理のためにGNSSIMUメッセージを公開します。
roslaunch lidar_localization test_frame.launch
rqt_graph
最後に記録されたパス
