クライアントライブラリ
この概念の概念とAPIの我々の理解は非常に似ています。オファーROSは、基本的なプログラミングライブラリです。たとえば、次のように構築ノード、サービスたinvokeことを発表しました。これは、コールへの書き込みコードを助け、私たちを、基礎となる業務プロセスをカプセル化します。
roscpp、rospy、roslisp：クライアントライブラリはいくつかのバージョンがあります
roscppについての上位2話、この講義はrospy述べます。ノード、トピック、サービス、パラメータ、時間カテゴリを含むrospyインタフェース。
rospy
rospyノード関連
機能
init_node（名）＃の登録と初期化ノード
import rospy
rospy.init_node('my_node') # 没有返回值
MasterProxy
- get_masterの（）＃GETハンドルマスター
BOOL
- is_shutdown（）＃戻り、閉じたかどうか
- ノードが閉じている場合（FN）＃は関数fnを呼び出すon_shutdown
STR
- get_node_uri（）＃戻りノードURI
- get_name（）＃は、このノードの完全な名前を返します。
- get_namespace（）＃は、現在のノードの名前空間を返します。
rospy-トピック関連
機能
[[STR1、STR2]] get_published_topics （）＃のリターンすべてのトピック名がリリースされています（STR1）とタイプ（STR2）
メッセージ
-
wait_for_message（トピック、topic_type、TIME_OUT =なし）＃1 の指定したトピックのための待機MSG
-
スピン（）＃トリガサービスまたは治療の話題は、近くまでブロックされます
出版社クラス
- __init __（自己、名前、data_class、のqueue_size =なし）＃コンストラクタ
- メッセージを投稿する（自己、MSG）＃メンバ関数を公開
- 登録解除（自己）＃メンバ関数公開を停止する
場合が：
pub = rospy.Publisher('topic_name','topic_type',queue_size=None) #size=None相当于同步通信，大于零会为异步通信
pub.publish(msg)
加入者クラス
- __init __（自己、名前、data_class、call_back =なし、のqueue_size =なし）＃コンストラクタ
- 登録解除（自己）＃メンバ関数は、退会します
rospy-サービス関連
機能
wait_for_service（サービス、タイムアウト=なし） ＃は、 ブロックされたサービスが利用可能になるまで
サービスカテゴリ - >サーバー関連の
_init_（自己、名前、service_class、ハンドラ）＃のコンストラクタサービス
のシャットダウン（自己）＃メンバ関数は、サービスを停止します
ハンドラの場合：
def handler(req):
pass
return res #只传入请求，只传出响应
ServiceProxyクラス >クライアント関連-
要求者__init __（自己、名前、service_class ）＃のコンストラクタとサービス
応答
- コール（自己、* argsを、** kwds）＃コールサービス
- __call __（自己、* argsを、** kwds）＃コールサービス
client = ServiceProxy(...) //构造函数
client.call(req)
#或者
resp = client(req)
rospy-Paramの関連
機能
XmlRpcLegalValue
- GET_PARAM（PARAM_NAME、デフォルト= _unspecified）＃GETパラメータの値
[STR]
- get_param_names（）＃は、パラメータの名前を取得します。
- SET_PARAM（PARAM_NAME、param_valueに）＃は、パラメータの値を設定します
- delete_param（PARAM_NAME）＃削除のパラメータ
BOOL
- has_param（PARAM_NAME）＃パラメーターは、サーバー・パラメータ上に存在します
STR
- search_param（）＃検索パラメータ
rospy時刻関連
クラスの時間は - >時間を意味し、
__init __（自己、秒= 0 、NSECS = 0）＃ コンストラクタ
今の時間（）＃の静的メソッドは、現在時刻Timeオブジェクトを返します
場合：
rospy.Time(secs = 1, nsecs = 0)
# or
rospy.Time.now()
期間クラスは - >時間の期間を意味
__init __（自己、秒= 0 、NSECS = 0）＃のコンストラクタ秒とナノ秒を
注：減算演算時間、結果は、時間内にない時間と2回の加算と減算を変えることができます。
機能
時間
- get_rostime（）＃タイム現在の目標時間
浮く
- GET_TIME（）＃は、現在の時刻を返し、それが数秒でfloatを返します。
- スリープ（期間）＃は、実行を中断します
レートクラスの
__init __（自己、周波数）＃コンストラクタ
スリープ（自己）と考えrate.sleep一度＃がハングアップする（）の時間
時間
- 睡眠時間を残り、残りの（自己）＃メンバ関数
ソースを記入してください。
本論文では、「AndroidのOSは、はじめに」MOOCの中国の大学をまとめた
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