Planificación de rutas para evitar obstáculos basada en el algoritmo RRT
La planificación de rutas es uno de los problemas importantes en el campo de la robótica. Entre ellos, la planificación de rutas para evitar obstáculos se refiere a encontrar una ruta segura y efectiva para que el robot evite obstáculos y alcance la posición objetivo. El algoritmo de árboles aleatorios de exploración rápida (RRT) es un algoritmo de planificación de rutas para evitar obstáculos de uso común, que se basa en las ideas de muestreo aleatorio y estructura de árbol y puede buscar de manera eficiente rutas factibles. Este artículo presentará la planificación de rutas para evitar obstáculos basada en el algoritmo RRT y proporcionará los ejemplos de código MATLAB correspondientes.
El principio básico del algoritmo RRT es buscar caminos factibles muestreando y expandiendo continuamente de forma aleatoria los nodos del árbol. Los pasos centrales del algoritmo incluyen: inicialización del árbol, muestreo aleatorio, búsqueda del nodo vecino más cercano, expansión y conexión del nodo, etc.
Primero, necesitamos inicializar el árbol. En código MATLAB, podemos definir una estructura de árbol que consta de un nodo raíz y un conjunto de nodos secundarios. El nodo raíz representa la posición inicial del robot, mientras que los nodos secundarios representan las ramas del árbol.
classdef Node
properties
Point % 节点的坐标
Parent % 父节点
end
methods
function node = Node(point, parent)
node.