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1. sensor_calibrado y pose_ego
El código al convertir información gt utiliza información de calibración del sensor, que involucra parámetros internos y externos.
def lidar_nusc_box_to_global(nusc, boxes, sample_token):
s_record = nusc.get('sample', sample_token)
sample_data_token = s_record['data']['LIDAR_TOP']
# 坐标系的转化主要是calibrated_sensor和ego_pose相关信息的提取
sd_record = nusc.get('sample_data', sample_data_token)
cs_record = nusc.get('calibrated_sensor', sd_record['calibrated_sensor_token'])