"Transformación de coordenadas de puntos" y "transformación del sistema de coordenadas (posición)" en el espacio tridimensional

1. Los puntos representan transformaciones en diferentes sistemas de coordenadas
   

2. Transformación entre diferentes sistemas de coordenadas (poses)
   

3. Transformación de coordenadas de punto clave
   , 左乘
   transformación entre sistemas de coordenadas, 右乘
   los puntos usan un subíndice
   y las poses usan dos subíndices para indicar la transformación de dónde a dónde, como Tw1 significa la transformación de w a 1, es decir, 1 pose.
   El R21, t21 de la transformación de las coordenadas bajo 1 a las coordenadas de 2 es lo mismo que la transformación R21, t21 del sistema de coordenadas 2 al sistema de coordenadas 1, y el orden de los dos es justo opuesto, así que paga más atención.