Мобильный робот ROS - базовые знания и программирование ROS

Эта статья основана на роботе Bingda для организации заметок. Используемая среда является его вспомогательной средой. Ее можно рассматривать в сочетании с предыдущей статьей ROS и г-на Чжао Сюцуо, и она будет интегрирована позже.

Также рекомендуется смотреть cn/ROS/Tutorials - ROS Wiki

официальный учебник

1. Установка РОС

(1) Настройте программное обеспечение и обновления Ubuntu, чтобы разрешить установку несертифицированного программного обеспечения.

Сначала откройте диалоговое окно «Программное обеспечение и обновления», которое можно найти с помощью кнопки поиска Ubuntu, и убедитесь, что «ограничено», «вселенная» и «мультивселенная».

(2) Установите источник установки

Источник установки из Китайского университета науки и технологий.

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

(3) Установить ключ

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

(4) Установка

Сначала нужно обновить apt (ранее apt-get, официальная рекомендация использовать apt вместо apt-get), apt — инструмент для поиска, установки, обновления и удаления программного обеспечения или операционных систем с интернет-хранилищ.

sudo apt update

Затем установите нужный тип ROS: несколько типов ROS: Desktop-Full , Desktop , ROS-Base . Вот наиболее часто используемые установки Desktop-Full (официально рекомендуемые): ROS, rqt, rviz, общие библиотеки для роботов, симуляторы 2D/3D, навигация и восприятие 2D/3D.

sudo apt install ros-melodic-desktop-full

(5) Настройка переменных среды

echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

(6) Зависимости установки

Положитесь на сопутствующие инструменты

sudo apt install python-rosdep python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

установить росдеп

sudo apt install python-rosdep

Инициализировать росдеп

sudo rosdep init
rosdep update

(7) Решение проблемы сбоя инициализации sudo rosdep init

 2. Коммуникационная структура ROS

Коммуникационная структура ROS находится выше уровня ОС и реализована через протокол TCP/IP.

Узел NODE и главный узел Master

 мастер: Это эквивалентно центру управления.Узел также должен быть зарегистрирован текущим мастером.Связь узла также направляется мастером для связи.В графе расчета ros может быть только один мастер.

Узел: исполняемый программный процесс, обычно узел отвечает за функцию робота, а также может взаимодействовать с разными роботами через одну и ту же локальную сеть.

(2) Четыре способа связи

 (3) Темы и услуги

(4) действие

цель - используется для отправки цели на сервер

cancel — используется для отправки запроса на отмену на сервер

status — используется для информирования клиентов о текущем статусе каждой цели в системе2

Feedback - Вспомогательная информация для периодических целей обратной связи

· rssult — используется для отправки результата выполнения задачи клиенту, данная тематическая команда отправляет его один раз

 (5) Сервер параметров

 Это не нода, она работает в мастере, где нода хранит параметры

Часто используемые команды оболочки

Поток одной картинки:

Общие графические инструменты

1.

rqt_graph

 Показать отношения между узлами

2.

rqt_plot

 Он используется для отображения переменных, поиска интересующей цели и одновременного изменения масштаба координат.Когда мы двигаем черепаху, изображение также будет двигаться

3. Просмотр камеры/изображения

//安装摄像头功能包
sudo apt install ros-melodic-uvc-camera

//运行
rosrun uvc_camera uvc_camera_node

Если этот топик распечатывается эхом, изображение нельзя увидеть напрямую, поэтому нам нужно использовать инструменты

rqt_image_view

При этом выберите нашу тему для просмотра

В то же время мы также можем использовать roslaunch для запуска.Если механизм roslaunch не запускает roscore, он автоматически запустится для нас.Этот файл предоставляет нам запуск, который мы можем использовать непосредственно

roslaunch uvc_camera camera_node.launch

4. см.

В разделе ros мы видим, что есть много инструментов, использующих завершение, мы объяснили некоторые важные из них выше, а также есть rviz

Это мощный графический инструмент для 3D- и 2D-отображения, мы подробно расскажем о нем позже.

Координаты ROS и преобразование TF

1. Метод определения координат

2. Отображение координат в rviz

 

Когда мы перекроем двух черепашек, откроем координаты tf

rosrun rqt_tf_tree rqt_tf_tree

Может быть два положения черепахи относительно координат центра

Создание и компиляция рабочей области

 1.package.xml

Этот файл определяет свойства пакета, такие как имя пакета, номер версии, автор, сопровождающий и зависимости от других пакетов catkin. Обратите внимание, что концепция аналогична файлу manifest.xml , используемому в более старых версиях системы сборки rosbuild.

​<?xml version="1.0"?>
<!-- 格式: 以前是 1，推荐使用格式 2 -->
<package format="2">
  <!-- 包名 -->
  <name>demo01_hello_vscode</name>
  <!-- 版本 -->
  <version>0.0.0</version>
  <!-- 描述信息 -->
  <description>The demo01_hello_vscode package</description>

  <!-- One maintainer tag required, multiple allowed, one person per tag -->
  <!-- Example:  -->
  <!-- <maintainer email="[email protected]">Jane Doe</maintainer> -->
  <!-- 维护人员 -->
  <maintainer email="[email protected]">xuzuo</maintainer>


  <!-- One license tag required, multiple allowed, one license per tag -->
  <!-- Commonly used license strings: -->
  <!--   BSD, MIT, Boost Software License, GPLv2, GPLv3, LGPLv2.1, LGPLv3 -->
  <!-- 许可证信息，ROS核心组件默认 BSD -->
  <license>TODO</license>


  <!-- Url tags are optional, but multiple are allowed, one per tag -->
  <!-- Optional attribute type can be: website, bugtracker, or repository -->
  <!-- Example: -->
  <!-- <url type="website">http://wiki.ros.org/demo01_hello_vscode</url> -->


  <!-- Author tags are optional, multiple are allowed, one per tag -->
  <!-- Authors do not have to be maintainers, but could be -->
  <!-- Example: -->
  <!-- <author email="[email protected]">Jane Doe</author> -->


  <!-- The *depend tags are used to specify dependencies -->
  <!-- Dependencies can be catkin packages or system dependencies -->
  <!-- Examples: -->
  <!-- Use depend as a shortcut for packages that are both build and exec dependencies -->
  <!--   <depend>roscpp</depend> -->
  <!--   Note that this is equivalent to the following: -->
  <!--   <build_depend>roscpp</build_depend> -->
  <!--   <exec_depend>roscpp</exec_depend> -->
  <!-- Use build_depend for packages you need at compile time: -->
  <!--   <build_depend>message_generation</build_depend> -->
  <!-- Use build_export_depend for packages you need in order to build against this package: -->
  <!--   <build_export_depend>message_generation</build_export_depend> -->
  <!-- Use buildtool_depend for build tool packages: -->
  <!--   <buildtool_depend>catkin</buildtool_depend> -->
  <!-- Use exec_depend for packages you need at runtime: -->
  <!--   <exec_depend>message_runtime</exec_depend> -->
  <!-- Use test_depend for packages you need only for testing: -->
  <!--   <test_depend>gtest</test_depend> -->
  <!-- Use doc_depend for packages you need only for building documentation: -->
  <!--   <doc_depend>doxygen</doc_depend> -->
  <!-- 依赖的构建工具，这是必须的 -->
  <buildtool_depend>catkin</buildtool_depend>

  <!-- 指定构建此软件包所需的软件包 -->
  <build_depend>roscpp</build_depend>
  <build_depend>rospy</build_depend>
  <build_depend>std_msgs</build_depend>

  <!-- 指定根据这个包构建库所需要的包 -->
  <build_export_depend>roscpp</build_export_depend>
  <build_export_depend>rospy</build_export_depend>
  <build_export_depend>std_msgs</build_export_depend>

  <!-- 运行该程序包中的代码所需的程序包 -->  
  <exec_depend>roscpp</exec_depend>
  <exec_depend>rospy</exec_depend>
  <exec_depend>std_msgs</exec_depend>


  <!-- The export tag contains other, unspecified, tags -->
  <export>
    <!-- Other tools can request additional information be placed here -->

  </export>
</package>

1. Создайте рабочее пространство

mkdir catkin_ws

2. Нам нужно войти в пространство и создать src

cd catkin_ws/

3. Наши вещи попадут в каталог src

mkdir src

4. Занести наши сумки внутрь

5. Выйти в каталог

cd ..

 6. Скомпилируйте

catkin_make

7. Нам также нужно добавить рабочую область в переменную окружения

vim .bashrc

Начало работы с программированием ROS

Создание и компиляция рабочей области

(1) Знакомство с содержимым файла ros

WorkSpace --- пользовательское рабочее пространство

    |--- build: пространство компиляции, используемое для хранения информации о кеше, информации о конфигурации и других промежуточных файлах CMake и catkin.

    |--- devel: пространство разработки, используемое для хранения целевых файлов, созданных после компиляции, включая файлы заголовков, динамические и статические библиотеки ссылок, исполняемые файлы и т. д.

    |--- источник: исходный код

        |-- пакет: Пакет функций (базовый модуль ROS) содержит несколько узлов, библиотек и файлов конфигурации.Имя пакета состоит из строчных букв и может состоять только из букв, цифр и символов подчеркивания.

            |-- CMakeLists.txt Настройка правил компиляции, таких как исходные файлы, зависимости и целевые файлы

            |-- информация о пакете package.xml, такая как: имя пакета, версия, автор, зависимости... (предыдущая версия была manifest.xml)

            |-- скрипты хранят файлы python

            |-- src хранит исходные файлы C++

            |-- включить заголовочный файл

            |-- файл формата сообщения msg

            |-- файл формата связи службы srv

            |-- действие файл формата действия

            |-- запуск может запускать несколько узлов одновременно 

            |-- информация о конфигурации конфигурации

        |-- CMakeLists.txt: базовая конфигурация для компиляции

1.package.xml

//该文件定义有关软件包的属性​

<?xml version="1.0"?>
<!-- 格式: 以前是 1，推荐使用格式 2 -->
<package format="2">
  <!-- 包名 -->
  <name>demo01_hello_vscode</name>
  <!-- 版本 -->
  <version>0.0.0</version>
  <!-- 描述信息 -->
  <description>The demo01_hello_vscode package</description>

  <!-- One maintainer tag required, multiple allowed, one person per tag -->
  <!-- Example:  -->
  <!-- <maintainer email="[email protected]">Jane Doe</maintainer> -->
  <!-- 维护人员 -->
  <maintainer email="[email protected]">xuzuo</maintainer>


  <!-- One license tag required, multiple allowed, one license per tag -->
  <!-- Commonly used license strings: -->
  <!--   BSD, MIT, Boost Software License, GPLv2, GPLv3, LGPLv2.1, LGPLv3 -->
  <!-- 许可证信息，ROS核心组件默认 BSD -->
  <license>TODO</license>


  <!-- Url tags are optional, but multiple are allowed, one per tag -->
  <!-- Optional attribute type can be: website, bugtracker, or repository -->
  <!-- Example: -->
  <!-- <url type="website">http://wiki.ros.org/demo01_hello_vscode</url> -->


  <!-- Author tags are optional, multiple are allowed, one per tag -->
  <!-- Authors do not have to be maintainers, but could be -->
  <!-- Example: -->
  <!-- <author email="[email protected]">Jane Doe</author> -->


  <!-- The *depend tags are used to specify dependencies -->
  <!-- Dependencies can be catkin packages or system dependencies -->
  <!-- Examples: -->
  <!-- Use depend as a shortcut for packages that are both build and exec dependencies -->
  <!--   <depend>roscpp</depend> -->
  <!--   Note that this is equivalent to the following: -->
  <!--   <build_depend>roscpp</build_depend> -->
  <!--   <exec_depend>roscpp</exec_depend> -->
  <!-- Use build_depend for packages you need at compile time: -->
  <!--   <build_depend>message_generation</build_depend> -->
  <!-- Use build_export_depend for packages you need in order to build against this package: -->
  <!--   <build_export_depend>message_generation</build_export_depend> -->
  <!-- Use buildtool_depend for build tool packages: -->
  <!--   <buildtool_depend>catkin</buildtool_depend> -->
  <!-- Use exec_depend for packages you need at runtime: -->
  <!--   <exec_depend>message_runtime</exec_depend> -->
  <!-- Use test_depend for packages you need only for testing: -->
  <!--   <test_depend>gtest</test_depend> -->
  <!-- Use doc_depend for packages you need only for building documentation: -->
  <!--   <doc_depend>doxygen</doc_depend> -->
  <!-- 依赖的构建工具，这是必须的 -->
  <buildtool_depend>catkin</buildtool_depend>

  <!-- 指定构建此软件包所需的软件包 -->
  <build_depend>roscpp</build_depend>
  <build_depend>rospy</build_depend>
  <build_depend>std_msgs</build_depend>

  <!-- 指定根据这个包构建库所需要的包 -->
  <build_export_depend>roscpp</build_export_depend>
  <build_export_depend>rospy</build_export_depend>
  <build_export_depend>std_msgs</build_export_depend>

  <!-- 运行该程序包中的代码所需的程序包 -->  
  <exec_depend>roscpp</exec_depend>
  <exec_depend>rospy</exec_depend>
  <exec_depend>std_msgs</exec_depend>


  <!-- The export tag contains other, unspecified, tags -->
  <export>
    <!-- Other tools can request additional information be placed here -->

  </export>
</package>

2.CMakelists.txt

//文件CMakeLists.txt是CMake构建系统的输入，用于构建软件包

​cmake_minimum_required(VERSION 3.0.2) #所需 cmake 版本
project(demo01_hello_vscode) #包名称，会被 ${PROJECT_NAME} 的方式调用

## Compile as C++11, supported in ROS Kinetic and newer
# add_compile_options(-std=c++11)

## Find catkin macros and libraries
## if COMPONENTS list like find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS xyz)
## is used, also find other catkin packages
#设置构建所需要的软件包
find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
  roscpp
  rospy
  std_msgs
)

## System dependencies are found with CMake's conventions
#默认添加系统依赖
# find_package(Boost REQUIRED COMPONENTS system)


## Uncomment this if the package has a setup.py. This macro ensures
## modules and global scripts declared therein get installed
## See http://ros.org/doc/api/catkin/html/user_guide/setup_dot_py.html
# 启动 python 模块支持
# catkin_python_setup()

################################################
## Declare ROS messages, services and actions ##
## 声明 ROS 消息、服务、动作... ##
################################################

## To declare and build messages, services or actions from within this
## package, follow these steps:
## * Let MSG_DEP_SET be the set of packages whose message types you use in
##   your messages/services/actions (e.g. std_msgs, actionlib_msgs, ...).
## * In the file package.xml:
##   * add a build_depend tag for "message_generation"
##   * add a build_depend and a exec_depend tag for each package in MSG_DEP_SET
##   * If MSG_DEP_SET isn't empty the following dependency has been pulled in
##     but can be declared for certainty nonetheless:
##     * add a exec_depend tag for "message_runtime"
## * In this file (CMakeLists.txt):
##   * add "message_generation" and every package in MSG_DEP_SET to
##     find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS ...)
##   * add "message_runtime" and every package in MSG_DEP_SET to
##     catkin_package(CATKIN_DEPENDS ...)
##   * uncomment the add_*_files sections below as needed
##     and list every .msg/.srv/.action file to be processed
##   * uncomment the generate_messages entry below
##   * add every package in MSG_DEP_SET to generate_messages(DEPENDENCIES ...)

## Generate messages in the 'msg' folder
# add_message_files(
#   FILES
#   Message1.msg
#   Message2.msg
# )

## Generate services in the 'srv' folder
# add_service_files(
#   FILES
#   Service1.srv
#   Service2.srv
# )

## Generate actions in the 'action' folder
# add_action_files(
#   FILES
#   Action1.action
#   Action2.action
# )

## Generate added messages and services with any dependencies listed here
# 生成消息、服务时的依赖包
# generate_messages(
#   DEPENDENCIES
#   std_msgs
# )

################################################
## Declare ROS dynamic reconfigure parameters ##
## 声明 ROS 动态参数配置 ##
################################################

## To declare and build dynamic reconfigure parameters within this
## package, follow these steps:
## * In the file package.xml:
##   * add a build_depend and a exec_depend tag for "dynamic_reconfigure"
## * In this file (CMakeLists.txt):
##   * add "dynamic_reconfigure" to
##     find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS ...)
##   * uncomment the "generate_dynamic_reconfigure_options" section below
##     and list every .cfg file to be processed

## Generate dynamic reconfigure parameters in the 'cfg' folder
# generate_dynamic_reconfigure_options(
#   cfg/DynReconf1.cfg
#   cfg/DynReconf2.cfg
# )

###################################
## catkin specific configuration ##
## catkin 特定配置##
###################################
## The catkin_package macro generates cmake config files for your package
## Declare things to be passed to dependent projects
## INCLUDE_DIRS: uncomment this if your package contains header files
## LIBRARIES: libraries you create in this project that dependent projects also need
## CATKIN_DEPENDS: catkin_packages dependent projects also need
## DEPENDS: system dependencies of this project that dependent projects also need
# 运行时依赖
catkin_package(
#  INCLUDE_DIRS include
#  LIBRARIES demo01_hello_vscode
#  CATKIN_DEPENDS roscpp rospy std_msgs
#  DEPENDS system_lib
)

###########
## Build ##
###########

## Specify additional locations of header files
## Your package locations should be listed before other locations
# 添加头文件路径，当前程序包的头文件路径位于其他文件路径之前
include_directories(
# include
  ${catkin_INCLUDE_DIRS}
)

## Declare a C++ library
# 声明 C++ 库
# add_library(${PROJECT_NAME}
#   src/${PROJECT_NAME}/demo01_hello_vscode.cpp
# )

## Add cmake target dependencies of the library
## as an example, code may need to be generated before libraries
## either from message generation or dynamic reconfigure
# 添加库的 cmake 目标依赖
# add_dependencies(${PROJECT_NAME} ${${PROJECT_NAME}_EXPORTED_TARGETS} ${catkin_EXPORTED_TARGETS})

## Declare a C++ executable
## With catkin_make all packages are built within a single CMake context
## The recommended prefix ensures that target names across packages don't collide
# 声明 C++ 可执行文件
add_executable(Hello_VSCode src/Hello_VSCode.cpp)

## Rename C++ executable without prefix
## The above recommended prefix causes long target names, the following renames the
## target back to the shorter version for ease of user use
## e.g. "rosrun someones_pkg node" instead of "rosrun someones_pkg someones_pkg_node"
#重命名c++可执行文件
# set_target_properties(${PROJECT_NAME}_node PROPERTIES OUTPUT_NAME node PREFIX "")

## Add cmake target dependencies of the executable
## same as for the library above
#添加可执行文件的 cmake 目标依赖
add_dependencies(Hello_VSCode ${${PROJECT_NAME}_EXPORTED_TARGETS} ${catkin_EXPORTED_TARGETS})

## Specify libraries to link a library or executable target against
#指定库、可执行文件的链接库
target_link_libraries(Hello_VSCode
  ${catkin_LIBRARIES}
)

#############
## Install ##
## 安装 ##
#############

# all install targets should use catkin DESTINATION variables
# See http://ros.org/doc/api/catkin/html/adv_user_guide/variables.html

## Mark executable scripts (Python etc.) for installation
## in contrast to setup.py, you can choose the destination
#设置用于安装的可执行脚本
catkin_install_python(PROGRAMS
  scripts/Hi.py
  DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_BIN_DESTINATION}
)

## Mark executables for installation
## See http://docs.ros.org/melodic/api/catkin/html/howto/format1/building_executables.html
# install(TARGETS ${PROJECT_NAME}_node
#   RUNTIME DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_BIN_DESTINATION}
# )

## Mark libraries for installation
## See http://docs.ros.org/melodic/api/catkin/html/howto/format1/building_libraries.html
# install(TARGETS ${PROJECT_NAME}
#   ARCHIVE DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_LIB_DESTINATION}
#   LIBRARY DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_LIB_DESTINATION}
#   RUNTIME DESTINATION ${CATKIN_GLOBAL_BIN_DESTINATION}
# )

## Mark cpp header files for installation
# install(DIRECTORY include/${PROJECT_NAME}/
#   DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_INCLUDE_DESTINATION}
#   FILES_MATCHING PATTERN "*.h"
#   PATTERN ".svn" EXCLUDE
# )

## Mark other files for installation (e.g. launch and bag files, etc.)
# install(FILES
#   # myfile1
#   # myfile2
#   DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_SHARE_DESTINATION}
# )

#############
## Testing ##
#############

## Add gtest based cpp test target and link libraries
# catkin_add_gtest(${PROJECT_NAME}-test test/test_demo01_hello_vscode.cpp)
# if(TARGET ${PROJECT_NAME}-test)
#   target_link_libraries(${PROJECT_NAME}-test ${PROJECT_NAME})
# endif()

## Add folders to be run by python nosetests
# catkin_add_nosetests(test)

(2) Основные операции тематического общения

В реализации модели мастер ROS не нужно реализовывать, а установление соединения инкапсулировано.Есть три ключевых момента, на которые следует обратить внимание:

1. Издатель
2. получатель
3. данные (простой текст здесь)

Итак, процесс, который нам нужно реализовать, следующий:

1. Напишите реализацию издателя;
2. Напишите реализацию подписчика;
3. Отредактируйте файл конфигурации;
4. Скомпилируйте и выполните.

Требования: Осуществить связь, одна сторона принимает, одна сторона отправляет

Издатель сообщения: helloworld + count

      

// 1.包含头文件 
#include "ros/ros.h"
#include "std_msgs/String.h" //普通文本类型的消息
#include <sstream>

int main(int argc, char  *argv[])
{   
    //设置编码
    setlocale(LC_ALL,"");

    //2.初始化 ROS 节点:命名(唯一)
    // 参数1和参数2 后期为节点传值会使用
    // 参数3 是节点名称，是一个标识符，需要保证运行后，在 ROS 网络拓扑中唯一
    ros::init(argc,argv,"talker");
    //3.实例化 ROS 句柄
    ros::NodeHandle nh;//该类封装了 ROS 中的一些常用功能

    //4.实例化 发布者 对象
    //泛型: 发布的消息类型
    //参数1: 要发布到的话题
    //参数2: 队列中最大保存的消息数，超出此阀值时，先进的先销毁(时间早的先销毁)
    ros::Publisher pub = nh.advertise<std_msgs::String>("chatter",10);

    //5.组织被发布的数据，并编写逻辑发布数据
    //数据(动态组织)
    std_msgs::String msg;
    // msg.data = "你好啊！！！";
    std::string msg_front = "Hello 你好！"; //消息前缀
    int count = 0; //消息计数器

    //逻辑(一秒10次)
    ros::Rate r(1);

    //节点不死
    while (ros::ok())
    {
        //使用 stringstream 拼接字符串与编号
        std::stringstream ss;
        ss << msg_front << count;
        msg.data = ss.str();
        //发布消息
        pub.publish(msg);
        //加入调试，打印发送的消息
        ROS_INFO("发送的消息:%s",msg.data.c_str());

        //根据前面制定的发送贫频率自动休眠 休眠时间 = 1/频率；
        r.sleep();
        count++;//循环结束前，让 count 自增
        //暂无应用
        ros::spinOnce();
    }


    return 0;
}

Метод редактирования 2 (Бинда)

1. Создайте файл talker.cpp в качестве издателя для связи

2. Включите заголовочный файл

// ros头文件
#include "ros/ros.h"
//普通文本类型的消息
#include "std_msgs/String.h" 

3. Напишите стандартную основную функцию (m)

int main(int argc,char **argv)
{
  //初始化ros,三个参数，最后一个为节点名称
  ros::init(argc,argv,"talker");
  //不能在一个ros中运行两个节点，所以要创建句点
  ros:NodeHandle n;
   // 创建发布器,最后为发布类型string，发布的消息名为chatter,1000个，储存我们的消息
  ros:Publisher chatter_pub = n.advertise<std_msgs::String>("chatter",1000);
  
  //创建一个循环，这里用10hz
  ros:Rate loop_rate(10);
  //记数，查看一共有多少个话题
  int count = 0;

  //写一个死循环，让他发送消息
  while(ros::ok()) // 当收到ctrl + c就会停止
{
   std_msgs::String msg; //名字为msg
   std:stringstream ss;  // 命名消息
   ss<<"hello world"<<count;  //消息格式（内容）
   msg.data = ss.str();  //将ss赋值给数据data
   ROS_INFO("%s",msg.data.c_str());
   chatter_pub.publish(msg);
   ros::spinOnce();
   loop_rate.sleep();
  
   count++:
}
  

  
   

}

Далее давайте посмотрим на подписчиков

#include "ros/ros.h"
#include "std_msgs/String"


void chatterCallback(const std_msgs::StringConstPtr&msg)
{
   ROS_INFO("i heard:[%s] ",msg.data.c_str()); //以字符串形式

}

int main(int argc,char **argv)
{
    ros::init(argc,argv, "Listener");
    ros::NodeHandle n;
    ros::Subcriber sub=n.subcribe("chatter",1000,chatterCallback);
    ros::spin(); //循环
    
    return 0;
}