[Установка] Полный процесс установки ROS под Ubuntu 20.04 (включая виртуальную машину с установленной ROS, процесс создания виртуальной машины, процесс установки ROS и весь процесс записи)

20.12.2020 переделать, упростить процесс и напрямую устранить проблему с сетью.

готовая виртуальная машина

Для удобства всех узнать, если при установке ROS возникает слишком много проблем, вы также можете напрямую загрузить виртуальную машину Ubuntu, которую я вам предоставил с установленной ROS: ссылка для скачивания, код извлечения: 1030 .
Инструкции по использованию виртуальной машины также находятся в этой папке, а пароль виртуальной машины — 3edcxsw2.

Прежде чем читать этот блог, обязательно ознакомьтесь с:

1 номер версии Ubuntu и версия ROS

Используется Ubuntu20.04 focal, следующее соответствие между номером версии Ubuntu и названием версии:

номер версии	название версии
18.04	бионический
20.04	фокальный
21.04	озорной
22.04	варенье

Если вы хотите установить ROS в других версиях, все упоминания в этом блоге focalдолжны быть заменены на другие версии.

Например: Ubuntu21.04, 22.04 устанавливает ROS, вам нужно продолжать использовать его focal, потому что ROS1 поддерживает только до 20.04;
Ubuntu18.04 устанавливает ROS, вам нужно заменить его bionic.

В противном случае вы можете столкнуться со следующими ошибками при обновлении источника программного обеспечения ros или других источников программного обеспечения: Err: 【你的软件源地址】 【版本名称】 Release/InRelease 404 Not Found, например:

Ign:2 http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu impish InRelease
Err:3 http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu impish Release
404 Not Found [IP: 101.6.15.130 80]

На самом деле, моя первая реакция была просто немного странной.Я четко написал 20.04 в заголовке.Почему я нажимаю на мой блог для других версий?Оставьте такое сообщение под блогом, и другие блоггеры, которые написали Ubuntu20.04 Установка также получила такое же сообщение.

Сначала мне в голову пришла теория заговора...
а потом стоп! Я простой парень с менее чем тысячей подписчиков и одной статьей, которую не прочитали более 10 000, так что я должен думать об этом вопросе самым простым мышлением!

Есть только две истины!

1. Может ли быть так, что кто-то явно скачал образ Ubuntu 20.04, и после того, как установка прошла успешно и гладко, выскочило всплывающее окно с вопросом, хотите ли вы обновить Ubuntu, поэтому вы решили ее обновить?
2. Может ли это быть, потому что ROS1 больше не обновляется, и больше нет выпускной версии, поддерживающей Ubuntu21 и 22, поэтому онлайн-учебник был остановлен на 20, так что кто-то явно скачал 21 и 22, и им все еще нужно нажать на учебник 20?

Что нуждается в особом объяснении! ! ! Насколько мне известно, Noetic (то есть название версии ROS, соответствующее Ubuntu20.04) является последней версией выпуска ROS1, и ROS1 больше не будет разрабатывать версии ROS1, поддерживающие более высокие версии Ubuntu.Если эта ошибка уже произошло, отправьте//etc/apt/sources.list.d/ros-latest.listвизменено на, а затем повторно обновите источник программного обеспечения.impishjammyfocalsudo apt update

Ubuntu не любит небрежно обновляться!

Конечно если уж апгрейдить то можно апгрейдить.По достижении 20 разница не такая уж и большая.Наоборот 18 на 20 это очень серьезный барьер.

Если вы обновили или даже понизили версию, вы действительно можете использовать это руководство.
В ответ на эту проблему я пометил каждое место в блоге, в котором возникают проблемы с версией, [маленькими синими символами].
Пока это действительно соответствует моей статье, я точно не столкнусь с проблемами версии.

2 Терминал Linux не может ввести пароль

Когда терминал вводит пароль, в целях « безопасности » вводимый контент не будет отображаться напрямую! Как показано ниже:

На этом этапе смело вступайте!

шаг

Скриншот записи всего процесса (хотя, кажется, излишне говорить):
https://www.bilibili.com/video/BV1du411d7ho?p=3

Загрузите веб-сайт iso-файла Ubuntu: https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-releases/20.04/

Важное напоминание｜Снимок перед установкой!

【важный! Очень важно! 】 На всякий случай сделайте снимок перед установкой .

1 Замените источник программного обеспечения

① Замените весь источник программного обеспечения (пропустите этот шаг, если вы можете путешествовать по Интернету с научной точки зрения)

Примечание: focus — это название версии Ubuntu20.04, в любом случае измените его на свое.

Чтобы перейти на Alibaba Cloud, нажмите, чтобы просмотреть официальное руководство по изменению источника Alibaba Cloud :

sudo sh -c 'echo "deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ focal main multiverse restricted universe
deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ focal-backports main multiverse restricted universe
deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ focal-proposed main multiverse restricted universe
deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ focal-security main multiverse restricted universe
deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ focal-updates main multiverse restricted universe
deb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ focal main multiverse restricted universe
deb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ focal-backports main multiverse restricted universe
deb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ focal-proposed main multiverse restricted universe
deb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ focal-security main multiverse restricted universe
deb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ focal-updates main multiverse restricted universe" > /etc/apt/sources.list'

②Замените источник программного обеспечения ROS

Примечание: focus — это название версии Ubuntu20.04, если версия ниже Ubuntu20.04, измените ее на свою, если выше, не меняйте ее.

Цинхуа:

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ focal main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

От Университета науки и технологии Китая (использовать с осторожностью, с 15 по 22 января 2022 года, по отзывам моих друзей, не подлежит разбору cn.archive.ubuntu.com):

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ focal main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

2 ключа

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

3 Добавьте открытый ключ

sudo apt-key adv --keyserver keyserver.ubuntu.com --recv-keys F42ED6FBAB17C654

4 Обновление источника программного обеспечения

sudo apt update

5 Установите РОС

sudo apt install ros-noetic-desktop-full -y

На этом этапе лучше не использовать другое программное обеспечение в Ubuntu, например gedit, могут возникнуть аномалии.

После завершения этого шага лучше всего сделать снимок.

5.1 Ошибки, с которыми можно столкнуться: cn.archive.ubuntu.comсбой соединения, после чего загрузка невозможна.

См. первый шаг, чтобы заменить источник программного обеспечения и /etc/apt/sources.listзаменить источник программного обеспечения на Alibaba Cloud:

sudo sh -c 'echo "deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu focal main multiverse restricted universe
deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu focal-updates main multiverse restricted universe
deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu focal-security main multiverse restricted universe
deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu focal-proposed main multiverse restricted universe
deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu focal-backports main multiverse restricted universe" > /etc/apt/sources.list'

Затем выполните его снова sudo apt updateи снова выполните:

sudo apt install ros-noetic-desktop-full -y

После завершения этого шага лучше всего сделать снимок.

6 Установка переменных окружения

echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc

заставить переменную окружения действовать

source ~/.bashrc

7 Установите rosinstall (опционально)

sudo apt install python3-rosinstall python3-rosinstall-generator python3-wstool -y

8 Тестовая установка роз

sudo apt install python3-roslaunch -y
roscore
rosrun turtlesim turtlesim_node
rosrun turtlesim turtle_teleop_key

Появление детенышей черепашек означает, что проблемы нет. Это почти там.

8.1 Возможные ошибки 1:

Это связано с тем, что предыдущая установка недостаточно завершена, ее следует выполнить еще раз:

sudo apt install ros-noetic-desktop-full -y

пока он не будет полностью собран.

Вы можете остановиться на шаге 8, не устанавливая rosdep

Причина в следующем: rosdep не инициализирует?_Yuxiang ROS .
rosdep — это просто инструмент управления пакетами, честно говоря, я никогда им не пользовался.

9 rosdep инициализация и обновление

[Yuxiang ROS] Изменил rosdep на rosdepc.Не знаю, что он изменил, но проблемы с сетью нет:

sudo apt install python3-pip -y
sudo pip3 install -i https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple rosdepc
sudo rosdepc init
sudo rosdepc update

Поскольку я редко использую rosdep, я не думаю, что это имеет значение, поэтому я решил использовать его.

Если вы не планируете использовать это и планируете установить его по-старому, вы можете продолжать ссылаться на следующее.

false 9 обычная инициализация и обновление rosdep

sudo rosdep init

Могут возникнуть следующие ошибки:

9.1 Возможная ошибка 1: команда не найдена

sudo apt install python3-rosdep

Обновление 2022/12/19—Согласно вопросу и ответу ROS Ответ, его нельзя установить здесь rosdep2, но необходимо установить rosdep: Отсутствующие пакеты после установки rosdep на основе python3-rosdep2 в Noetic :

В противном случае следующий шаг rosdep updateвсегда будет терпеть неудачу (раздраженный).

9.2 Возможная ошибка 2: Время запроса истекло (ОШИБКА: Росдеп столкнулся с ошибкой: Время ожидания операции чтения истекло)

Решение 1. Настройте разрешение доменного имени

sudo gedit /etc/hosts

добавление199.232.28.133 raw.githubusercontent.com

Который 199.232.28.133можно заменить другим IP-адресом .
Какой IP можно использовать, можно узнать на сайте https://www.ipaddress.com/site/raw.githubusercontent.com . Некоторые друзья сообщили 185.199.108.133, что его можно использовать.

Решение 2. Измените время ожидания.

sudo gedit /usr/lib/python3/dist-packages/rosdep/sources_list.py

Изменено DOWNLOAD_TIMEOUT = 15.0, 15.0увеличено, может быть 150.

Решение 3. Переключите точку доступа мобильного телефона.

9.3 Возможная ошибка 3: Файл /etc/ros/rosdep/sources.list.d/20-default.list уже существует

Просто удалите его.

sudo rm /etc/ros/rosdep/sources.list.d/20-default.list

9.4 Возможная ошибка 4: [Errno 104] Сброс соединения узлом

Вы можете быть в процессе rosdep update, если вы пробовали все вышеперечисленные решения безрезультатно, этот шаг можно пропустить.

10 Обновление по списку Росдеп. (можно опустить)

rosdep update

Если есть ошибка, нажмите sudo rosdep init(предыдущий шаг), чтобы обработать ошибку.

Если вы не хотите пропускать этот шаг, вы можете обратиться к любому из следующих трех блогов для завершения rosdep update:

1. Изменить функцию загрузки ресурсов в исходном коде rosdep: новый метод решения проблемы тайм-аута обновления rosdep в системе ROS .
2. В этом обновлении блога от 11 октября 2022 г. упоминается, как решить rosdep updateпроблему: подробное введение о том, как установить систему ROS в Ubuntu 20.04 и выполнить установку очень быстро (последняя версия руководства) .
3. ОШИБКА: невозможно загрузить список источников по умолчанию из . (Я лично проверял этот способ, потому что yaml не может получить доступ к file://файлу и тогда возникает ошибка)

справочный блог

1. «Подробности о том, как установить систему ROS в Ubuntu 20.04, завершите установку очень быстро! ! ! (Последняя версия учебника)》
2. https://github.com/fishros/install/blob/master/tools/tool_config_rosdep.py (используется для решения проблем с rosdep).