Это первая книга по ROS, с которой я познакомился. Теперь я приведу выдержки из того, что узнал, чтобы облегчить последующее изучение и подведение итогов.
Впечатления от этой книги: Это книга, в которой рассказывается о принципах ROS. В ней также рассказывается о разработке и реализации объединения ROS с различными интеллектуальными роботами. В ней мало что объясняется о программе, но основное внимание уделяется архитектуре, которая может не очень подходит для новичков.
Более впечатляющее содержимое здесь включает в себя:
(1) ROS изначально разрабатывался для научных исследований. Для практического применения в военной промышленности ROS недостаточно работает в режиме реального времени, но его можно улучшить с помощью операционных систем реального времени, таких как Nuttx.
(2) Узел roscpp основан на C++, а узел rospy — на Python.
(3) Чтобы определить робота в ROS, вам необходимо описать его положение, ориентацию и позу.
(4) По длине шатуна и углу соединения робота можно рассчитать положение робота, которое представляет собой прямую кинематику робота; и наоборот, это обратную кинематику робота. Обычно в основном обсуждается прямая кинематика.
(5) Планирование движения робота включает в себя автономный режим и онлайн-режим. Автономный режим подразумевает сначала планирование, а затем перемещение, и это так в большинстве случаев.
Ниже приведены некоторые ключевые скриншоты.
