ros的使用：
mkdir rosworkspace
cd rosworkspace
mkdir src
cd src
catkin_init_workspace # 会在src/生成CMakeLists.txt
cd .. # 退回到ros工作空间
catkin_make # 会在rosworkspace生成devel和build文件夹，build是编译的中间文件，不用管。注意：如果之前编译过，则需要把devel/和build文件夹删除之后再catkin_make,否则可能不会编译新添加的消息
source devel/setup.bash # 设置环境变量，也可以直接在.bashrc中永久设置环境变量，
# 以后就不用每次编译后都执行改设置环境变量这一步骤了
echo $ROS_PACKAGE_PATH # 检查环境变量
# catkin_make install # 会在rosworkspace生成install文件夹。这一步可不用
工作空间下有src,build,devel,install等文件夹
cd rosworkspace/src/
# 下面这句会在rosworkspace/src/下面生成一个功能包，功能包文件夹下会有include、src、CMakeLists.txt和package.xml
catkin_create_pkg <功能包名> <依赖包1> <依赖包2> <依赖包3,4,5>
cd <功能包名>
mkdir msg # 在功能包目录下创建一个msg文件夹，里面存放一些.msg文件
touch xx.msg
touch xxxx.msg
cd ..
cd .. 退回到工作空间
catkin_make # 编译，会把xx.msg编译成xx.h,存放在devel/include/<功能包名>/下。
注意：如果之前编译过，则需要把devel/和build文件夹删除之后再catkin_make,否则可能不会编译新添加的消息
ros工作空间下，src/文件夹是自己创建的。src/下执行catkin_init_workspace后会生成一个CMakeLists.txt文件。
devel和build是执行catkin_make命令后生成的。
install目录是通过catkin_make install命令生成的，该命令可以不用，因为他是在发布版时使用，
平时自己使用只需要用到devel即可，这两个文件加内容基本相同。
catkin_create_pkg test_pkg std_msgs roscpp rospy sensor_msgs 创建一个test_pkg功能包，
它依赖std_msgs roscpp rospy sensor_msgs这几个功能包
功能包创建命令执行后，会在src下面生成一个功能包，功能包文件夹下会有include、src、CMakeLists.txt和package.xml。
src是用来放置功能包代码，包括cpp文件和其他的一些文件；inlude是用来放置头文件；
CMakeLists.txt和package.xml是每个功能包必须存在的两个文件。
把cpp文件放在功能包下面的src目录下，那我怎么把项目代码放到src里面，结构太丑了吧，一定有解决办法。
看他头文件包含，就是#include<功能包/头文件>，而头文件是编译后生成在devel/include/功能包名/xx.h。
问题是功能包下的CMakeList.txt中少了一句话add_dependencies( _ ${
PROJECT_NAME}_generation_messages_cpp)，
这一句话是跟生成的xx.h文件做连接的。
视频讲解的都是单个节点这么干的，多余很多节点应该怎么添加add_dependencies()? 我目前调试#include包含头文件都是全路径.
### 以下是重点
以安装的kinetic版本的ros为例，
方法1:把生成的devel/include/功能包名/ 在root下拷贝到 /opt/ros/kinetic/include/目录下，然后自定义消息就和ros自带的功能
包(头文件)在同一个目录/opt/ros/kinetic/include/下了，就可以不用包含全路径，只包含相对路径即可。
方法2:
把 source ros包的路径/devel/setup.bash 添加到 .bashrc中即可.
当调用xx.msg编译后生成的xx.h文件中的类型时候，除了本文件需要#include xx.h头文件，还需要注意调用时加上功能包名，
如 test_pkg::LightBox就是调用test_pkg功能包下的LightBox.h文件。LightBox就是我么要用的类型。
一个.msg文件或一个.msgs生成的.h文件就是一个类型。
需要在功能包下的CMakeLists.txt和package.xml文件中添加内容后再编译：
package.xml中添加：
<build_depend>message_generation</build_depend>
<exec_depend>message_runtime</exec_depend>
如果还有别的依赖，但是在catkin_create_pkg创建功能包命令时没有添加该依赖，也可以在这个package.xml里面新增。
CMakeLists.txt中添加：
find_package()中添加一个message_generation
add_message_files()中添加功能包中msg/文件夹下自定义的几个xx.msg文件
generate_messages()打开注释
catkin_package()打开其中一行CATKIN_DEPENDS的注释，并在后面加上一个message_runtime依赖