1.安装ros
建议参考ros的wiki进行安装。
1.添加ROS软件源
清华源
sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
或者，中科大源：
sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
2.添加密钥
sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654
第2步就上面这一句。不过也有下面这么做的，原文链接：
sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116
注意：如果出现提示 GPG 错误，由于没有公钥，无法验证下列签名：NO_PUBKEY
F42ED6FBAB17C654；或者提示无法访问hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80。
请执行输入如下命令：
sudo apt-key adv --keyserver keyserver.ubuntu.com --recv-keys F42ED6FBAB17C654
3.安装ros
sudo apt update #更新软件源
sudo apt install ros-kinetic-desktop-full #ubuntu16.04
#sudo apt install ros-melodic-desktop-full #ubuntu18.04
在mdc上安装到这一步就可以直接执行source /opt/ros/kinetic/setup.bash命令，然后就可以使用ros了，下面的第四步操作就不用再进行了
#echo "source /home/mdc/ros/devel/setup.bash" >>~/.bashrc #这个路径是ros包所在的路径
source /home/mdc/ros/devel/setup.bash 添加到~/.bashrc中 #这个路径是ros包所在的路径
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4.初始化rosdep
sudo rosdep init
rosdep update
- 设置环境变量
#echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >>~/.bashrc
echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >>~/.bashrc
source /home/mdc/ros/devel/setup.bash 添加到 ~/.bashrc 中 #这个路径是ros包所在的路径，记得修改
source ~/.bashrc
6.安装rosinstall
sudo apt install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential