文章目录
一、一个CAN FD报文的波形
低波特率选500KBit/s、高波特率选2MBit/s、标准帧、ID=001、数据长度64、数据是55 00(62个) 55。
二、CAN FD的帧定义
1、CAN FD Standard Frame
2、CAN FD Extended Frame
3、仲裁场和控制场的位定义
与传统CAN相比，CAN FD取消了对远程帧的支持，用RRS位替换了RTR位，为常显性。IDE位仍为标准帧和扩展帧标志位，若标准帧与扩展帧具有相同的前 11 位 ID，那么标准帧将会由于IDE 位为 0，优先获得总线。
- RRS(remote request substitution)远程请求替换位：即传统CAN中的RTR位；
- SRR (substitute remote request)代替远程帧请求位：SRR位为保留位，无影响；
- IDE(Identifier Extension) 扩展帧标志：显性(0)=11位ID，隐性(1)=29位 ID。
CAN FD在控制段中新添加了三个位FDF位、BRS位、ESI位。 - FDF位(Flexible Data Rate Format)：原CAN数据帧中的保留位r。FDF位为常隐性，表示CAN FD 报文；
- BRS位( Bit Rate Switch)：位速率转换开关，当BRS为显性位(0)时数据段的位速率与仲裁段的位速率一致，当BRS为隐性位(1)时数据段的位速率高于仲裁段的位速率；
- ESI位(Error State Indicator)：，错误状态指示，主动错误时发送显性位(0)，被动错误时发送隐性位(1)。
4、CAN FD的DLC和CRC定义
CAN FD对数据场的长度作了很大的扩充，DLC最大支持64个字节，在DLC小于等于8时与原CAN总线是一样的，大于8时则有一个非线性的增长，最大的数据场长度可达64字节。如下所示为DLC数值与字节数的非线性对应关系。
相对于标准CAN，CAN FD允许更长的数据场，因此选择两种新BCH型CRC多项式：数据场长度小于16个字节采用G17，数据场长度多于16个字节时采用G21。
