CAN FD
------------------------------------------------------------------------------------
简介
博世与汽车制造商和其他CAN专家密切合作，开始CAN FD（灵活数据速率）的开发，改进的协议克服了CAN的限制。
特点：传输速率更高；携带数据更多；目录
目录
1.帧结构不同
1.1CAN FD帧和传统帧格式
1.2新添加位介绍
1.3新的CRC算法
2.数据长度不同
3.传输速率不同
1.帧结构不同
1.1CAN FD帧和传统帧格式
图1 CAN FD帧
图2 CAN 传统帧
1.2新添加位介绍（参照图1）：
EDL位（Extended Data Length）：原CAN数据帧中的保留位R：
- 隐性表示CAN FD报文（采用新的DLC编码和CRC算法）
- 显性表示CAN报文；
BRS位（Bit Rate Switch）：
- 隐性表示转换可变速率，
- 显性表示不转换速率；
ESI位（Error State Indicator）：
- 隐性表示发送节点处于被动错误状态（Error Passive）
- 显性表示发送节点处于主动错误状态（Error Active）；
1.3新的CRC算法
CAN FD中，CRC最大支持21位，根据数据场的长度采用不同的CRC，如CRC_17(0-16Bytes),CRC21(17-64bytes).
CAN FD对CRC算法作了改变，即CRC以含填充位的位流进行计算。在校验和部分为避免再有连续位超过6个，就确定在第一位以及以后每4位添加一个填充位加以分割，这个填充位的值是上一位的反码，作为格式检查，如果填充位不是上一位的反码，就作出错处理。CAN FD的CRC场扩展到了21位。由于数据场长度有很大变化区间，所以要根据DLC大小应用不同的CRC生成多项式，CRC_17，适合于帧长小于210位的帧，CRC_21，适适合于帧长小于1023位的帧。
2.数据长度不同
数据长度为0-8个字时，采用线性编码，长度为12-64个字时，采用非线性编码。
3.传输速率不同
Can：最大传输速率1Mbps,车载电子常用500k。
CanFD：速率可变，仲裁比特率最高1Mbps（与CAN相同），数据比特率最高8Mbps，如图1所示（蓝色部分和传统can一致，最高1Mbps，红色部分速度可变，最高8Mbps）。
CAN FD采用了两种位速率：从控制场中的BRS位到ACK场之前（含CRC分界符）为可变速率，其余部分为原CAN总线用的速率。
