前言
目前在做蓝牙定位，找了成都五家目前已经在商用的蓝牙定位公司，花了一天时间跑了一圈，把几家公司的定位算法摸了一遍。这篇文章对于有蓝牙定位经验，而且希望提高蓝牙定位精度和用户体验的朋友来说会有一定的帮助。有兴趣的朋友可以在下面留言探讨。这里挑选两家觉得还不错的进行说明。
XXX公司定位算法
XXX公司我去的是一家医院，他们做的小程序体验相当不错，蓝牙定位的效果出众，算法也非常的简单实用。小程序效果挺好，不过App的体验就一般了，这里就只对小程序进行分析。
运用资源
蓝牙（离线无）
指南针方向
计步器
定位算法逻辑
定位算法的逻辑基于蓝牙+惯性导航的模式，整体逻辑简单实用。
蓝牙定位：找到目前距离最近的蓝牙（具体怎么找，会有一套方法，可能的是基于RSSI计算的距离，或者是的指纹法）。
惯性导航：方向+计步器。
显示位置的变化：蓝牙定位成功后，惯性导航在蓝牙定位点的10米半径范围（大概是10米）内是可以自由移动的，一旦出了蓝牙十米范围即被拉回蓝牙定位点。同时，显示坐标时刻被慢慢拉回蓝牙定位点，拉的幅度非常低，但是有一定的辅助效果，停止行走的时候比较明显。
刷新频率：显示位置的刷新时间大概是0.1s，蓝牙位置刷新大概是5秒。
实体蓝牙布置
大概六米一个，正常范围。
优点和缺点
优点：显示流畅，静止的时候能够感觉到确实图标停止运动，而运动时图标也能立刻开始运动，误差是存在的，但是可以很好的抑制在一定范围内（5米左右）。
缺点：离线模式蓝牙失效。无边界控制，惯性导航有时会跑到室外或者房间里面。
XXXX公司定位算法
XXXX公司也是去的是商场 ，他们做的精度要更低，整体体验一般，不及XXX公司。只找到了小程序版。
运用资源
蓝牙
指南针方向
计步器
定位算法逻辑
定位算法的逻辑也是基于蓝牙+惯性导航的模式。
蓝牙定位：目测不是指纹法，大概率是三点定位法或者其它算法。
惯性导航：方向+计步器。
显示位置的变化：位置显示较蓝牙定位的权重更大，大多数时候在我附近十米的半径范围内跳跃。没有区分静止和运动状态，无论静止或者运动可见游标在不停的移动。
刷新频率：显示位置的刷新时间大概是0.1s，蓝牙位置刷新大概是1秒。
实体蓝牙布置
大概四米一个，比较密集。
优点和缺点
优点：蓝牙密度高，在走廊定位效果较好。人从道路进入到房间里面的情况极少。
缺点：蓝牙定位权重太高，惯性导航比较鸡肋。静止时跳跃感太强。大厅定位精度不太高。
