linux串口设置别名

Linux下在ROS开发过程中，发现串口插入的顺序不同，串口号会随之变化，如果每次都在程序中修改串口号又太麻烦，因此重新给串口设置别名，利用别名来避免这种问题。
1.问题描述

两个USB转串口模块A和B，
A先插入后再插入B，A的串口号为ttyUSB0，B的串口号为ttyUSB1;
但是如果先插入B再插入A，则A的串口号为ttyUSB1，B的串口号为ttyUSB0;
插入顺序不同，导致串口号不同。

使用下面命令查询串口号，插入顺序不同，导致串口号不同

ls /dev | grep ttyUSB

2. 解决方案（串口编号/别名/标签）

2.1 查看USB端口详细信息

lsusb

例如我自己电脑可以看到如下信息：

Bus 002 Device 002: ID 8087:8000 Intel Corp.
Bus 002 Device 001: ID 1d6b:0002 Linux Foundation 2.0 root hub
Bus 001 Device 116: ID 10c4:ea60 Cygnal Integrated Products, Inc. CP210x UART Bridge / myAVR mySmartUSB light
Bus 001 Device 004: ID 05e3:0610 Genesys Logic, Inc. 4-port hub
Bus 001 Device 114: ID 046d:c077 Logitech, Inc. M105 Optical Mouse
Bus 001 Device 113: ID 1c4f:0026 SiGma Micro Keyboard
Bus 001 Device 112: ID 1a40:0101 Terminus Technology Inc. Hub
Bus 001 Device 002: ID 8087:8008 Intel Corp.
Bus 001 Device 001: ID 1d6b:0002 Linux Foundation 2.0 root hub
Bus 004 Device 002: ID 05e3:0616 Genesys Logic, Inc. hub
Bus 004 Device 001: ID 1d6b:0003 Linux Foundation 3.0 root hub
Bus 003 Device 001: ID 1d6b:0002 Linux Foundation 2.0 root hub

其中Bus 001 Device 116: ID 10c4:ea60 Cygnal Integrated Products, Inc. CP210x UART Bridge / myAVR mySmartUSB light为我插入的串口模块（rplidar A2激光雷达），其余的为鼠标、键盘等其他USB设备。

2.2 创建自定义rules

sudo vim /etc/udev/rules.d/rplidar_port.rules

按照Udev规则写入rules

KERNEL=="ttyUSB*", ATTRS{idVendor}=="10c4", ATTRS{idProduct}=="ea60", MODE:="0777", SYMLINK+="rplidar"

详细说明：

对应串口模块的端口信息

Bus 001 Device 116: ID 10c4:ea60 Cygnal Integrated Products, Inc. CP210x UART Bridge / myAVR mySmartUSB light
Tag     Usage
Cygnal Integrated Products, Inc. CP210x UART Bridge / myAVR mySmartUSB light     端口信息的详细说明，在这里可以看出rplidar A2串口模块使用的时CP210x串口转TTL芯片，可以通过该部分信息区分不同的串口端口
KERNEL==”ttyUSB*”            kernel代表设备在内核的名称，ttyUSB*代表ttyUSB开头的USB端口总称
ATTRS{idVendor}==”10c4”      "10c4"对应激光雷达串口模块端口信息中ID 10c4:ea60中:前的地址
ATTRS{idProduct}==”ea60”     "ea60"对应激光雷达串口模块端口信息中ID 10c4:ea60中:后的地址
MODE:=”0777”                  MODE代表赋予串口端口的权限，"0777"是具体的权限
SYMLINK+=”rplidar”            SYMLINK代表别名，"rplidar"=是具体的别名

2.3 具体使用方法
添加新的rules后重启电脑，然后在打开串口的程序中，使用rules中定义的别名rplidar代替具体的ttyUSB即可，例如在ROS代码中

nh_private.param<std::string>("serial_port", serial_port, "rplidar");

方法二

如果你想开机自动固定名称但是又没有办法控制usb设备的上电的话可以按照下面的步骤来固定。

第一步：

终端输入：sudo vi /etc/udev/rules.d/10-local.rules，添加下面的内容（这句话是个模板，每固定一个设备把这句话复制一次，把开头的#号去掉，把KERNELS和SYMLINK改成自己想要的就可以了）。

  #ACTION=="add",KERNELS=="1-2:1.0",SUBSYSTEMS=="usb",MODE:="0777",SYMLINK+="name"

第二步：

查找需要需要固定的usb设备，例如我要固定两个usb转串口的设备

输入命令：ls /sys/class/tty/ttyUSB* -l，输出结果如下

    lrwxrwxrwx root     root              2017-08-01 13:40 ttyUSB0 -> ../../devices/ff540000.usb/usb3/3-1/3-1.1/3-1.1:1.0/ttyUSB0/tty/ttyUSB0

    lrwxrwxrwx root     root              2017-08-01 13:43 ttyUSB1 -> ../../devices/ff540000.usb/usb3/3-1/3-1.2/3-1.2:1.0/ttyUSB1/tty/ttyUSB1=

第三步：

将需要固定的串口编号（第二步的红色部分）赋值给KERNELS,把name改为要固定的设备名字这里我改为my_serial0，my_serial1。改好之后如下，把这两句话追加到 /etc/udev/rules.d/10-local.rules文件。

    ACTION=="add",KERNELS=="3-1.1:1.0",SUBSYSTEMS=="usb",MODE:="0777",SYMLINK+="my_serial0"

    ACTION=="add",KERNELS=="3-1.2:1.0",SUBSYSTEMS=="usb",MODE:="0777",SYMLINK+="my_serial1"

保存退出。重新插拔设备(或重启)就会在/dev目录下生成固定的设备名（本实例为：/dev/my_serial0，/dev/my_serial1）。

备注：

1.固定好之后usb设备插入的usb端口不能再改变。

2.操作中如果提示权限问题，用root用户操作即可。

3.若ttyUSB设备过多找不到自己要固定的串口设备，可以对要固定的设备进行拔插，通过比较插拔前后ls /sys/class/tty/ttyUSB* -l命令输出结果来找到所需要固定的串口号。

4.此方法也适用其他usb设备的固定，例如usb摄像头。

心中浩然

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