Linux下在ROS开发过程中，发现串口插入的顺序不同，串口号会随之变化，如果每次都在程序中修改串口号又太麻烦， 因此重新给串口设置别名，利用别名来避免这种问题。
1.问题描述
两个USB转串口模块A和B，
A先插入后再插入B，A的串口号为ttyUSB0，B的串口号为ttyUSB1;
但是如果先插入B再插入A，则A的串口号为ttyUSB1，B的串口号为ttyUSB0;
插入顺序不同，导致串口号不同。
使用下面命令查询串口号，插入顺序不同，导致串口号不同
ls /dev | grep ttyUSB2. 解决方案（串口编号/别名/标签）
2.1 查看USB端口详细信息
lsusb例如我自己电脑可以看到如下信息：
Bus 002 Device 002: ID 8087:8000 Intel Corp.
Bus 002 Device 001: ID 1d6b:0002 Linux Foundation 2.0 root hub
Bus 001 Device 116: ID 10c4:ea60 Cygnal Integrated Products, Inc. CP210x UART Bridge / myAVR mySmartUSB light
Bus 001 Device 004: ID 05e3:0610 Genesys Logic, Inc. 4-port hub
Bus 001 Device 114: ID 046d:c077 Logitech, Inc. M105 Optical Mouse
Bus 001 Device 113: ID 1c4f:0026 SiGma Micro Keyboard
Bus 001 Device 112: ID 1a40:0101 Terminus Technology Inc. Hub
Bus 001 Device 002: ID 8087:8008 Intel Corp.
Bus 001 Device 001: ID 1d6b:0002 Linux Foundation 2.0 root hub
Bus 004 Device 002: ID 05e3:0616 Genesys Logic, Inc. hub
Bus 004 Device 001: ID 1d6b:0003 Linux Foundation 3.0 root hub
Bus 003 Device 001: ID 1d6b:0002 Linux Foundation 2.0 root hub
其中Bus 001 Device 116: ID 10c4:ea60 Cygnal Integrated Products, Inc. CP210x UART Bridge / myAVR mySmartUSB light为我插入的串口模块（rplidar A2激光雷达），其余的为鼠标、键盘等其他USB设备。
2.2 创建自定义rules
sudo gedit /etc/udev/rules.d/rplidar_port.rules按照Udev规则写入rules
KERNEL=="ttyUSB*", ATTRS{idVendor}=="10c4", ATTRS{idProduct}=="ea60", MODE:="0777", SYMLINK+="rplidar" 详细说明：
对应串口模块的端口信息
Bus 001 Device 116: ID 10c4:ea60 Cygnal Integrated Products, Inc. CP210x UART Bridge / myAVR mySmartUSB light
| Tag | Usage |
|---|---|
| Cygnal Integrated Products, Inc. CP210x UART Bridge / myAVR mySmartUSB light | 端口信息的详细说明，在这里可以看出rplidar A2串口模块使用的时CP210x串口转TTL芯片，可以通过该部分信息区分不同的串口端口 |
| KERNEL==”ttyUSB*” | kernel代表设备在内核的名称，ttyUSB*代表ttyUSB开头的USB端口总称 |
| ATTRS{idVendor}==”10c4” | "10c4"对应激光雷达串口模块端口信息中ID 10c4:ea60中:前的地址 |
| ATTRS{idProduct}==”ea60” | "ea60"对应激光雷达串口模块端口信息中ID 10c4:ea60中:后的地址 |
| MODE:=”0777” | MODE代表赋予串口端口的权限，"0777"是具体的权限 |
| SYMLINK+=”rplidar” | SYMLINK代表别名，"rplidar"=是具体的别名 |
2.3 具体使用方法
添加新的rules后重启电脑，然后在打开串口的程序中，使用rules中定义的别名rplidar代替具体的ttyUSB即可，例如在ROS代码中
nh_private.param<std::string>("serial_port", serial_port, "rplidar");