因为新冠状病毒疫情的原因，最近只能憋在家里发大招，就把前阵子自己弄得智能小车又捣鼓了一遍。看到群里有些新玩家在问各种问题，就有了这么个写博客的想法，把我自己弄得小车设计和代码放出来供大家参考拍砖，能借鉴的同学就借鉴下，哪个大咖觉得很low的呢就赏块小金砖就行。
先上个图，给大家看下我弄得小车大概什么样子。
麦克纳姆轮胎的也可以（TT接口，被拆了，后面再补图吧）。
可以接N20/TT/310/370三种电机，超声波、舵机、OLED直接安装就行。
小车最大的特点是什么呢
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- 集成智能小车必须的基本传感器：红外、光敏、编码器、方位计等
- 集成4驱，2驱可选
- 集成充电，0.8A
- 集成必备的WIFI通信
- 超声波、舵机、蓝牙、NRF24L01、OLED现有模块直插使用
看官们估计也看出来了，小车上没有那么多接线。是的，这辆小车的目的之一：减少接线，把更多精力用在软件功能上。还有哪些其他不一样的功能呢，陆续揭晓。。。。。。
具体集成了哪些功能呢，如下：
- MCU-STM32F103RC
- 头部板载3路红外避障传感器
- 尾部板载3路红外避障传感器
- 头部板载3路红外循迹传感器+1路后部红外传感器
- 头部板载1路MPU6050
- 中部板载1路光敏传感器
- 前驱板载2路20线码盘及测速
- 1路直插OLED插座
- 1路SG90/MG90S直插插座
- 1路SG90/MG90S外扩直插插座
- 1路二维舵机云台直插插座
- 1路HC-SR04直插插座
- 板载1路ESP-07 WIFI
- 1路蓝牙（HC-06）直插插座(与WIFI复用串口)
- 1路NRF24L01直插插座
- 板载4路电驱@1.5A/6V，前后电机独立供电
- 板载2节并联18650电池
- 支持MICRO-USB直接充电(0.8A充电电流）
- 支持TT/N20/310/370直接安装
- 1路SPI外扩插座
- 4路行驶指示灯
- 2路充放电指示灯
- 1路RGB全色指示灯
- 避障红外、码盘测速、板载电源、电驱、电机供电均可外接
- 预留有电源、接线与安装插座
先晒个图，抢个座，原理图和代码后续章节再放出来。
后续几章计划按照如下顺序展开，如果调整，再来修改吧
（二）整体设计（功能需求、板载资源分配）
（三）模块功能设计（选型、软硬件设计）
（四）调测（调测过程和经验分享）
（五）上位机（QT）与APP（Android）
（六）接入scratch（没有完全实现，只打通了scratch -> node agent -> tcpserver -> 小车的单向数据流）
（七）总结和畅享
引用文献：本章无
