map_server

map_server 加载地图

  <node pkg="map_server" name="map_server" type="map_server" args="$(arg map_file)"/>

Usage
map_server <map.yaml>

Example
rosrun map_server map_server mymap.yaml

Published Topics
map_metadata (nav_msgs/MapMetaData)
map (nav_msgs/OccupancyGrid)

Parameters
~frame_id (string, default: “map”)

该图像描述了相应像素的颜色中的世界的每个单元的占用状态。标准配置中，白色像素是自由的，黑色像素被占据，两者之间的像素是未知的。接受彩色图像，但颜色值平均为灰度值。
YAML格式简单完整的示例：

image: testmap.png
resolution: 0.1
origin: [0.0, 0.0, 0.0]
occupied_thresh: 0.65
free_thresh: 0.196
negate: 0

参数说明：

image：包含占用数据的图像文件的路径; 可以是绝对的，或相对于YAML文件的位置

resolution：地图的分辨率，米/像素

origin：地图中左下像素的2-D姿态为（x，y，yaw），偏航为逆时针旋转（yaw = 0表示无旋转）。系统的许多部分目前忽略偏航。

occupancy_thresh：占据概率大于该阈值的像素被认为完全占用。

free_thresh：占有概率小于该阈值的像素被认为是完全自由的。

negate：白/黑自由/占用语义是否应该被反转（阈值的解释不受影响）

给定一个COLOR值x在[0,256]范围内的像素，我们应该如何在放入ROS消息时解释这个值？首先，我们将整数x转换为浮点数p，具体取决于yaml中negate标志的解释。

如果negate为false，则p =（255 - x）/ 255.0。这意味着黑色（0）现在具有最高值（1.0）而白色（255）具有最低值（0.0）。

如果negate为true，则p = x / 255.0。这是图像的非标准解释，这就是为什么它被称为否定，即使在数学层面上讲x不是否定的。
1.3.1 三元解释

标准解释是三元解释，即解释所有值，使输出最终成为三个值之一。

如果 p > occupied_thresh，输出值100表示​​单元格已被占用。

如果 p < occupied_thresh，输出值0表示单元格是空闲的。

否则，输出-1。
1.3.2 范围

这调整了上述解释，以允许比三元组更多的输出值。

如前所述，如果p> occupied_thresh，则输出值100.如果p <free_thresh，则输出值0。

否则，输出99 *（p - free_thresh）/（occupied_thresh - free_thresh）

这将允许您输出范围为[0,100]的完整渐变值。要输出-1，只需使用png的alpha通道，其中任何透明度都将被解释为未知。
1.3.3 原始值

此模式将为每个像素输出x，因此输出值为[0,255]。

map_saver 保存地图

Usage
rosrun map_server map_saver [–occ <threshold_occupied>] [–free <threshold_free>] [-f ]

Example
rosrun map_server map_saver -f mymap

地图话题重映射相当于launch文件的remap重映射只是这是终端运行的方式。
rosrun map_server map_saver -f /home/q/ros_projects/vins_fusion_catkin_ws/src/rtabmap_ros/launch/rtabmap/rtabmap map:=/rtabmap/grid_map

Subscribed Topics
map (nav_msgs/OccupancyGrid)