SSD算法：
1 默认框的产生
1 默认框产生的个数
我们都知道SSD默认框从6层卷积层输出的特征图中产生，分别为conv4_3、fc7、conv6_2、conv7_2、conv8_2、conv9_2。这6个特征层产生的特征图的大小分别为38*38、19*19、10*10、5*5、3*3、1*1。每个n*n大小的特征图中有n*n个中心点，每个中心点产生k个默认框，六层中每层的每个中心点产生的k分别为4、6、6、6、4、4。所以6层中的每层取一个特征图共产生38*38*4+19*19*6+10*10*6+5*5*6+3*3*4+1*1*4=8732个默认框。
2 特征图产生min_sizes和max_sizes的计算方式
对ssd产生的默认框的大小计算首先要计算参数min_sizes和max_sizes，这些参数具体在ssd_pascal.py中有计算方法。代码如下：
＃参数生成先验。
＃输入图像的最小尺寸
min_dim = 300 #######维度
# conv4_3 ==> 38 x 38
# fc7 ==> 19 x 19
# conv6_2 ==> 10 x 10
# conv7_2 ==> 5 x 5
# conv8_2 ==> 3 x 3
# conv9_2 ==> 1 x 1
mbox_source_layers = ['conv4_3', 'fc7', 'conv6_2', 'conv7_2', 'conv8_2', 'conv9_2'] #####prior_box来源层，可以更改。很多改进都是基于此处的调整。
# in percent %
min_ratio = 20 ####这里即是论文中所说的Smin=0.2，Smax=0.9的初始值，经过下面的运算即可得到min_sizes，max_sizes。具体如何计算以及两者代表什么，请关注我的博客SSD详解。这里产生很多改进。
max_ratio = 90
####math.floor()函数表示：求一个最接近它的整数，它的值小于或等于这个浮点数。
step = int(math.floor((max_ratio - min_ratio) / (len(mbox_source_layers) - 2)))####取一个间距步长，即在下面for循环给ratio取值时起一个间距作用。可以用一个具体的数值代替，这里等于17。
min_sizes = [] ###经过以下运算得到min_sizes和max_sizes。
max_sizes = []
for ratio in xrange(min_ratio, max_ratio + 1, step): ####从min_ratio至max_ratio+1每隔step=17取一个值赋值给ratio。注意xrange函数的作用。
########min_sizes.append（）函数即把括号内部每次得到的值依次给了min_sizes。
min_sizes.append(min_dim * ratio / 100.)
max_sizes.append(min_dim * (ratio + step) / 100.)
min_sizes = [min_dim * 10 / 100.] + min_sizes
max_sizes = [min_dim * 20 / 100.] + max_sizes
steps = [8, 16, 32, 64, 100, 300] ###这一步要仔细理解，即计算卷积层产生的prior_box距离原图的步长，先验框中心点的坐标会乘以step，相当于从feature map位置映射回原图位置，比如conv4_3输出特征图大小为38\*38，而输入的图片为300\*300，所以38\*8约等于300，所以映射步长为8。这是针对300\*300的训练图片。
aspect_ratios = [[2], [2, 3], [2, 3], [2, 3], [2], [2]] #######这里指的是横纵比，六种尺度对应六个产生prior_box的卷积层。具体可查看生成的train.prototxt文件一一对应每层的aspect_ratio参数，此参数在caffe.proto中有定义，关于aspect_ratios如何把其内容传递给了aspect_ratio，在model_libs.py文件中有详细定义。
##在此我们要说明一个事实，就是文中的长宽比是如何产生的，这里请读者一定要参看博主博文《SSD详解（一）》中的第2部分内容，关于prior_box的产生。
如上代码再结合prior_box_layer.cpp产生先验框，然后再结合bbox_util.cpp对先验框进行匹配。
首先根据以上代码，六个特征层共产生6组min_sizes和max_sizes。另外min_dim=300，ratio取20到90即min_ratio=20，max_ratio=90。
然后根据代码的计算公式，我们还需要step，注意是step不是steps，两者的作用不一样，在代码中有博主的注释。这里计算后step=（max_ratio-min_ratio）/(len(mbox_source_layers)-2)=(90-20)/(6-2)=17。要说这个step的作用，其实就是取一个间隔，全文看完你就应该明白了。其实这里用了一个复杂的公式说白了就是显得代码高大上一点。
然后就开始计算min_sizes和max_sizes了，首先定义数组min_sizes[]和max_sizes[]用来存放计算结果，没有初始化说明默认为0,。然后计算conv4_3产生的min_sizes和max_sizes。根据代码中的公式计算：min_sizes=[min_dim*10/100]+min_sizes和max_sizes=[min_dim*20/100]+max_sizes得到结果为min_sizes=[300*10/100]+0=30，而max_sizes=[300*20/100]+0=60。这样conv4_3的计算公式被计算分别为30和60。这里为什么要先计算下面两行产生conv4_3的结果而不是使用上面两行公式产生博主也没有搞明白，欢迎指教。
然后根据公式min_sizes.append(min_dim*ratio/100)和公式max_sizes.append(min_dim*(ratio+step)/100)来计算剩下5层的min_size和max_sizes。这里需要用到ratio和step，我们前面讲了step=17，根据代码for ratio in xrange(min_ratio, max_ratio+1, step)（这句的意思我们在代码中有注释，即在min_ratio和max_ratio之间即20-90之间以step=17为间隔产生一组数据赋值给ratio），最终ratio=[20，37，54，71，88]。所以对于剩余5层所产生的min_sizes和max_sizes分别为：
fc7：min_sizes=min_dim*ratio/100=300*20/100=60，max_sizes=min_dim*(ratio+step)/100=300*(20+17)/100=111；
conv6_2：min_sizes=min_dim*ratio/100=300*37/100=111，max_sizes=min_dim*(ratio+step)/100=300*(37+17)/100=162；
conv7_2：min_sizes=min_dim*ratio/100=300*54/100=162，max_sizes=min_dim*(ratio+step)/100=300*(54+17)/100=213；
conv8_2：min_sizes=min_dim*ratio/100=300*71/100=213，max_sizes=min_dim*(ratio+step)/100=300*(71+17)/100=264；
conv9_2：min_sizes=min_dim*ratio/100=300*88/100=213，max_sizes=min_dim*(ratio+step)/100=300*(88+17)/100=315；
所以，最终计算的结果为：
3 产生默认框的大小的计算方式
文中代码显示，给出的长宽比为
aspect_ratios = [[2], [2, 3], [2, 3], [2, 3], [2], [2]]
这里并不是paper中所给出的ar={1,2,3,1/2,1/3}，这个比例是计算出来的。
首先我们要知道，我们在前面也讲了，每层的特征图的每个中心点分别会产生4、6、6、6、4、4个默认框，但我们要知道为什么是这几个默认框，这里就和aspect_ratios有关系了。
在SSD中6层卷积层的每个特征图的每个中心点会产生2个不同大小的正方形默认框，另外每设置一个aspect_ratio则会增加两个长方形默认框，而文中代码对于6层的aspect_ratio个数分别为1、2、2、2、1、1，所以这也就是为什么会产生4、6、6、6、4、4个默认框了。例如conv4_3默认生成两个不同大小的正方形默认框，另外又有一个aspect_ratio=2产生了两个长方形默认框，所以总共有4个。再如fc7，默认生成两个正方形默认框，另外又有aspect_ratio=[2,3]，所以又生成了4个不同的长方形默认框，共有6个不同大小的默认框。
接着我们再讲这些产生的默认框的大小计算。这里参考paper中的计算公式，我们可以知道，对于产生的正方形的默认框，一大一小共两个，其边长计算公式为：小边长=min_size，而大边长=sqrt（min_size*max_size）。对于产生的长方形默认框，我们需要计算它的高（height）和宽（width），其中，height=1/sqrt(aspect_ratio)*min_size，width=sqrt(aspect_ratio)*min_size，对其高和宽翻转后得到另一个面积相同但宽高相互置换的长方形。如图所示：
根据以上分析，我们可以计算6层中每个特征图的每个中心点所产生的默认框的大小，分别如下：
conv4_3：小正方形边长=min_size=30，大正方形边长=sqrt(min_size*max_size)=sprt(30*60)=42.42；
长方形的宽=sqrt(aspect_ratio)*min_size=sqrt(2)*30，高=1/sqrt(aspect_ratio)*min_size=30/sqrt(2)，宽高比刚好为2：1；
将以上宽高旋转90度产生另一个长方形，宽高比变为1：2。
fc7：小正方形边长=min_size=60，大正方形边长=sqrt(min_size*max_size)=sprt(60*111)=81.6；
第1组长方形的宽=sqrt(aspect_ratio)*min_size=sqrt(2)*60，高=1/sqrt(aspect_ratio)*min_size=60/sqrt(2)，宽高比刚好为2：1；
将以上宽高旋转90度产生另一个长方形，宽高比变为1：2。
第2组长方形的宽=sqrt(aspect_ratio)*min_size=sqrt(3)*60，高=1/sqrt(aspect_ratio)*min_size=60/sqrt(3)，宽高比刚好为3：1；
将以上宽高旋转90度产生另一个长方形，宽高比变为1：3。
conv6_2：小正方形边长=min_size=111，大正方形边长=sqrt(min_size*max_size)=sprt(111*162)；
第1组长方形的宽=sqrt(aspect_ratio)*min_size=sqrt(2)*111，高=1/sqrt(aspect_ratio)*min_size=111/sqrt(2)，宽高比刚好为2：1；
将以上宽高旋转90度产生另一个长方形，宽高比变为1：2。
第2组长方形的宽=sqrt(aspect_ratio)*min_size=sqrt(3)*111，高=1/sqrt(aspect_ratio)*min_size=111/sqrt(3)，宽高比刚好为3：1；
将以上宽高旋转90度产生另一个长方形，宽高比变为1：3。
conv7_2、conv8_2、conv9_2我们这里就不再计算了，相信大家看完以上应该明白了如何计算，具体实现的步骤请大家参考脚本prior_box_layer.cpp。这就是我们先验框的计算方式。
转载自: 关于SSD默认框产生的详细解读 https://blog.csdn.net/xunan003/article/details/79186162
2 正负样本获得
正样本获得
我们已经在图上画出了prior box，同时也有了ground truth，那么下一步就是将prior box匹配到ground truth上，这是在 src/caffe/utlis/bbox_util.cpp的 FindMatches以及子函数MatchBBox函数里完成的。值得注意的是先是从groudtruth box出发给每个groudtruth box找到了最匹配的prior box放入候选正样本集，然后再从prior box出发为prior box集中寻找与groundtruth box满足IOU>0.5的一个IOU最大的prior box（如果有的话）放入候选正样本集，这样显然就增大了候选正样本集的数量。
负样本获得
在生成一系列的 prior boxes 之后，会产生很多个符合 ground truth box 的 positive boxes（候选正样本集），但同时，不符合 ground truth boxes 也很多，而且这个 negative boxes（候选负样本集），远多于 positive boxes。这会造成 negative boxes、positive boxes 之间的不均衡。训练时难以收敛。
因此，本文采取，先将每一个物体位置上对应 predictions（prior boxes）loss 进行排序。 对于候选正样本集：选择最高的几个prior box与正样本集匹配(box索引同时存在于这两个集合里则匹配成功)，匹配不成功则删除这个正样本（因为这个正样本不在难例里已经很接近ground truth box了，不需要再训练了）；对于候选负样本集：选择最高的几个prior box与候选负样本集匹配，匹配成功则作为负样本。
这就是一个难例挖掘的过程，举个例子，假设在这8732个prior box里，经过FindMatches后得到候选正样本P个，候选负样本那就有8732-P个。将prior box的prediction loss按照从大到小顺序排列后选择最高的M个prior box。如果这P个候选正样本里有a个box不在这M个prior box里，将这M个box从候选正样本集中踢出去。如果这8732-P个候选负样本集中包含的8732-P有M-a个在这M个prior box，则将这M-a个候选负样本作为负样本。SSD算法中通过这种方式来保证 positives、negatives 的比例。实际代码中有三种负样本挖掘方式：
如果选择HARD_EXAMPLE方式（源于论文Training Region-based Object Detectors with Online Hard Example Mining），则默认M = 64，由于无法控制正样本数量，这种方式就有点类似于分类、回归按比重不同交替训练了。
如果选择MAX_NEGATIVE方式，则M = P*neg_pos_ratio，这里当neg_pos_ratio = 3的时候,就是论文中的正负样本比例1:3了。
3 损失函数
训练过程中的 prior boxes 和 ground truth boxes 的匹配，基本思路是：让每一个 prior box 回归并且到 ground truth box，这个过程的调控我们需要损失层的帮助，他会计算真实值和预测值之间的误差，从而指导学习的走向。
SSD 训练的目标函数（training objective）源自于 MultiBox 的目标函数，但是本文将其拓展，使其可以处理多个目标类别。具体过程是我们会让每一个 prior box 经过Jaccard系数计算和真实框的相似度，阈值只有大于 0.5的才可以列为候选名单；假设选择出来的是N个匹配度高于百分之五十的框吧，我们令 i 表示第 i个默认框，j表示第 j个真实框，p表示第p个类。那么x_{ij}^p 表示 第 i 个 prior box 与 类别 p 的 第 j 个 ground truth box 相匹配的Jaccard系数，若不匹配的话，则x_{ij}^p=0。总的目标损失函数（objective loss function）就由 localization loss（loc） 与 confidence loss（conf） 的加权求和：
N 是与 ground truth box 相匹配的 prior boxes 个数
localization loss（loc） 是 Fast R-CNN 中 Smooth L1 Loss，用在 predict box（l） 与 ground truth box（g） 参数（即中心坐标位置，width、height）中，回归 bounding boxes 的中心位置，以及 width、height
confidence loss（conf） 是 Softmax Loss，输入为每一类的置信度 c
权重项 α，可在protxt中设置 loc_weight，默认设置为 1
https://blog.csdn.net/xunan003/article/details/79086642
Faceboxes
1 特征图尺寸和感受野计算
https://zhuanlan.zhihu.com/p/56940729
